나선 경로 생성

물체 포인트 클라우드

PointCloud

이 포트로 입력된 포인트 클라우드의 물체 표면에 나선 경로가 생성됩니다.

뎁스 맵

Image/Depth

포인트 클라우드에 대응되는 깊이 이미지.

참조 포즈

Pose

플랜지 좌표계에서의 로봇 말단 툴 중심점 포즈.

모든 목표점

Pose[]

생성된 경로를 나타내는 바깥쪽에서 안쪽으로의 목표점들(끝점 제외).

마지막 목표점

Pose[]

경로 끝점의 목표점.

윤곽 이미지

Image/Color

경로의 정사영 2D 이미지.

최외층 윤곽 팽창 크기

파라미터 설명: 이 파라미터는 최외층 윤곽의 팽창 크기를 설정합니다.
기본값: 11

최외층 윤곽 침식 크기

파라미터 설명: 이 파라미터는 최외층 윤곽의 침식 크기를 설정합니다.
기본값: 15

시계방향/반시계방향 유형

파라미터 설명: 이 파라미터는 경로의 시계방향/반시계방향을 제어합니다.
값 리스트: Clockwise(시계방향), CounterClockwise(반시계방향)
기본값: CounterClockwise

시계방향 시 말단 관절 각도 증가 여부

파라미터 설명: 이 파라미터는 시계방향 회전 시 말단 관절 각도가 증가하는지 여부를 제어합니다.
기본값: 선택 안 함

우선 조정할 말단 관절 각도

파라미터 설명: 이 파라미터는 우선적으로 조정할 말단 관절의 각도 값을 설정합니다.
기본값: 0.0000 °

로봇 유형

파라미터 설명: 이 파라미터는 사용할 로봇 유형을 설정합니다.
기본값: FANUC M10iD_12

내층 윤곽 팽창 크기

파라미터 설명: 이 파라미터는 내층 윤곽의 팽창 크기를 설정합니다.
기본값: 21

중간층 윤곽 슬라이딩 오프셋

파라미터 설명: 이 파라미터는 중간층 윤곽의 슬라이딩 오프셋을 설정합니다.
기본값: 3

최내층 윤곽 슬라이딩 오프셋

파라미터 설명: 이 파라미터는 최내층 윤곽의 슬라이딩 오프셋을 설정합니다.
기본값: 50

최내층 윤곽 경로점 수

파라미터 설명: 이 파라미터는 최내층 윤곽의 경로점 수를 설정합니다.
기본값: 3

최내층 윤곽 포인트 이동 거리(시작점)

파라미터 설명: 이 파라미터는 최내층 윤곽 시작점의 이동 거리를 설정합니다.
기본값: 0.000 mm

최내층 윤곽 포인트 이동 거리(끝점)

파라미터 설명: 이 파라미터는 최내층 윤곽 끝점의 이동 거리를 설정합니다.
기본값: 0.000 mm

윤곽 검색 모드

파라미터 설명: 이 파라미터는 윤곽 검색 방식을 설정합니다.
값 리스트: CV_RETR_EXTERNAL(외부 윤곽만 검색), CV_RETR_LIST(모든 윤곽 검색)
기본값: CV_RETR_EXTERNAL

중지 조건 임계값

파라미터 설명: 이 파라미터는 나선 경로 생성의 중지 조건 임계값을 설정합니다.
기본값: 100.0000

최근 거리 임계값

파라미터 설명: 이 파라미터는 탐색 중 최근 거리 임계값을 설정합니다.
기본값: 0.1000

탐색 커널 크기

파라미터 설명: 이 파라미터는 깊이 탐색 시 커널 크기를 설정합니다.
기본값: 30

샘플링 거리

파라미터 설명: 이 파라미터는 궤적 샘플링의 거리 간격을 설정합니다.
기본값: 20 px

궤적 방향을 중심으로 한 회전 각도

파라미터 설명: 이 파라미터는 궤적 방향을 중심으로 한 회전 각도를 설정합니다.
기본값: 0.0000 °

Z축 방향 이동 거리

파라미터 설명: 이 파라미터는 Z축 방향의 이동 거리를 설정합니다.
기본값: 0.0000 mm

Z축 회전 감소

파라미터 설명: 이 파라미터는 Z축 중심 회전 폭을 줄일지 여부를 제어합니다.
기본값: 선택 안 함

최외층 윤곽 경로만 생성

파라미터 설명: 이 파라미터는 내층 윤곽 경로 없이 최외층 윤곽 경로만 생성할지 여부를 제어합니다.
기본값: 선택 안 함