핸드-아이 캘리브레이션
2D 카메라 핸드-아이 캘리브레이션은 카메라 좌표계와 로봇 좌표계 사이의 대응 관계를 구축하는 과정으로, 카메라 영상 평면의 픽셀 좌표와 로봇 좌표계의 포즈 간 변환 관계를 결정하여 로봇이 2D 이미지를 기반으로 정확하게 픽할 수 있도록 합니다. 핸드-아이 캘리브레이션 결과의 정확도는 로봇 피킹 정밀도에 영향을 주는 중요한 요소 중 하나입니다.
이 장에서는 로봇 핸드-아이 캘리브레이션 작업을 안내합니다.
핸드-아이 캘리브레이션 절차 선택
로봇 통신 방식, 카메라 설치 방식, 캘리브레이션 방식, 캘리브레이션 데이터 수집 방법에 따라 구체적인 캘리브레이션 절차가 달라집니다.
아래 장을 읽고 본인에게 적합한 로봇 핸드-아이 캘리브레이션 절차를 선택하십시오.
핸드-아이 캘리브레이션 수행
각 캘리브레이션 작업, 카메라 설치 방식 등에 대응하는 핸드-아이 캘리브레이션 절차는 아래 표와 같습니다. 각 절차에 대응하는 도움말 문서 또는 동영상 튜토리얼을 참조하여 핸드-아이 캘리브레이션을 완료할 수 있습니다.
| 캘리브레이션 작업 | 카메라 설치 방식 | 로봇 유형 | 캘리브레이션 방법 | 캘리브레이션 데이터 수집 방식 | 도움말 문서 |
|---|---|---|---|---|---|
브랜드 로봇 자동 핸드-아이 캘리브레이션 |
Eye to Hand |
6축 로봇 |
자동 캘리브레이션 |
캘리브레이션 보드의 여러 랜덤 포즈(고정 선택) |
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4축/5축 로봇 |
캘리브레이션 보드의 여러 랜덤 포즈(고정 선택) |
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Eye in Hand |
6축 로봇 |
캘리브레이션 보드의 여러 랜덤 포즈(고정 선택) |
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4축/5축 로봇 |
캘리브레이션 보드의 여러 랜덤 포즈(고정 선택) |
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로봇 수동 핸드-아이 캘리브레이션 |
Eye to Hand |
6축 로봇 |
수동 캘리브레이션 |
캘리브레이션 보드의 여러 랜덤 포즈 |
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4축/5축 로봇 |
캘리브레이션 보드의 여러 랜덤 포즈 |
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Eye in Hand |
6축 로봇 |
캘리브레이션 보드의 여러 랜덤 포즈 |
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4축/5축 로봇 |
캘리브레이션 보드의 여러 랜덤 포즈 |
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브랜드 로봇은 이미 Mech-Mind 비전 시스템과 주제어 통신 또는 표준 인터페이스 통신 적응이 완료된 로봇 브랜드를 의미합니다. 적응이 완료된 로봇은 자동 캘리브레이션을 지원합니다. 또한 수동 캘리브레이션도 지원하며, 자세한 작업은 해당 로봇의 수동 캘리브레이션 문서를 참조하십시오. |