대상 물체 중심점과 카메라 좌표계, 로봇 좌표계 사이의 관계는 무엇입니까?

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포인트 클라우드 모델을 생성하는 과정에서 자동으로 생성되는 대상 물체 중심점은 단순히 포인트 클라우드 모델의 중심일 뿐이며, 카메라 좌표계나 로봇 좌표계와는 관련이 없습니다.

3D 매칭 방식을 사용하여 대상 물체를 인식하는 경우, 대상 물체 중심점은 카메라 좌표계 기준의 대상 물체 중심점입니다. 대상 물체의 중심점과 픽 포인트가 일치하는 경우, 포즈 변환 방법을 통해 픽 포인트를 카메라 좌표계에서 로봇 좌표계로 변환해야 합니다.

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