포즈 변환(고급)
응용 시나리오
이 스텝은 좌표계 변환, 듀얼 로봇 협업, 고정밀 조립이 필요한 작업에 적합합니다. 예를 들어 대상 물체 포즈를 카메라 좌표계에서 사용자 정의 좌표계로 변환하거나, 듀얼 로봇 협업 조립, 그리고 판금 부품의 고정밀 상차 공정 조립 등의 시나리오에 사용할 수 있습니다.
입력 및 출력
이 스텝의 입력 및 출력 포트는 선택한 포즈 변환 시나리오에 따라 달라집니다. 각 시나리오에서 포트의 구체적인 정의와 구성 방법은 시나리오 선택 설명의 관련 내용을 참조하십시오.
파라미터 설명
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
변환 시나리오 선택 |
파라미터 설명: 실행할 포즈 변환 시나리오를 선택합니다. 변환 시나리오는 구성 마법사에서 선택해야 합니다. 조정 설명: 구성 마법사 또는 스텝 블록의 구성 마법사 버튼을 클릭하면 포즈 변환 도구로 이동하여 필요한 변환 시나리오를 선택하고 구성할 수 있습니다. 시나리오마다 구성 절차가 다를 수 있으므로 아래에서 필요한 시나리오를 선택하고 관련 구성을 완료하십시오. |
시나리오 선택 설명
아래 링크를 클릭하면 각 포즈 변환 시나리오에서 이 스텝의 기능 소개와 사용 절차를 확인할 수 있습니다.
좌표계 변환
이 기능은 포인트 클라우드 또는 포즈를 사용자 정의 좌표계로 변환해야 하는 시나리오에 적합합니다. 변환할 포인트 클라우드 또는 포즈와 사용자 정의 기준 포즈는 반드시 동일한 좌표계에 있어야 합니다. 구체적인 기능 소개와 사용 절차는 좌표계 변환을 참조하십시오.
듀얼 로봇 상대 포즈 캘리브레이션
이 기능은 두 대의 로봇 간 포즈 관계를 보정해야 하는 시나리오에 적합하며, 최소 한 대의 로봇에는 카메라가 장착되어 있어야 합니다. 구체적인 기능 소개와 사용 절차는 듀얼 로봇 상대 포즈 캘리브레이션을 참조하십시오.
포즈 보정(조립)
이 기능은 로봇이 대상 물체를 잡은 후 카메라로 다시 촬영하여 인식하고, 로봇이 고정밀 조립을 완료하도록 유도하는 시나리오에 적합합니다. 3D 카메라 또는 2D 카메라를 사용한 2차 촬영 인식을 지원합니다. 구체적인 기능 소개와 사용 절차는 포즈 보정(조립)을 참조하십시오.