포인트 클라우드 기반 궤적 최적화
기능 설명
이 스텝은 실제 포인트 클라우드를 기반으로 원본 궤적을 최적화하여, 궤적이 대상 물체 표면에 더 잘 밀착되도록 할 수 있습니다. 이 스텝은 평활화, 정렬, 단순화 등 다양한 작업을 지원하여 궤적 정밀도를 높입니다.
응용 시나리오
이 스텝은 궤적이 대상 물체 표면과 편위가 있는 시나리오에 적합합니다. 예를 들어 분사, 연마, 용접, 글루 경로 등의 시나리오에서 포인트 클라우드를 기반으로 궤적을 최적화해야 할 때 사용됩니다.
파라미터 설명
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
시각화 시 궤적 표시 |
파라미터 설명: 활성화하면 스텝의 시각화 출력 결과에서 최적화된 궤적을 확인할 수 있습니다. 기본값: 꺼짐 |
최적화가 필요 없는 궤적점의 라벨 |
파라미터 설명: 궤적점 라벨을 지정하면 해당 라벨에 대응하는 궤적점은 유지되고 처리되지 않습니다. 하나의 궤적점 라벨만 입력할 수 있습니다. |
검색 반경 |
파라미터 설명: 포인트 클라우드 안에서 궤적점에 가까운 실제 점을 찾을 때의 검색 범위입니다. 반경이 클수록 더 많은 포인트 클라우드 정보를 포함해 결과가 더 매끄러워질 수 있지만 노이즈가 유입될 수 있고, 반경이 작을수록 원본 궤적에 더 가까운 결과를 얻지만 포인트 클라우드 정밀도 요구가 높아집니다. |
궤적 평활화
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
가우시안 표준편차 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 평활화 정도를 제어합니다. 값이 클수록 궤적은 더 매끄러워지지만 세부 정보가 손실될 수 있습니다. 기본값: 1.00mm |
평활화 반경 |
파라미터 설명: 평활화 처리 시의 윈도우 크기를 나타내며, 평활화 계산에 참여하는 궤적점 범위를 결정합니다. 단위는 점 개수입니다. 기본값: 5 |
거리 임계값 |
파라미터 설명: 평활화할 궤적점 주변의 점들이 평활화 계산에 참여할지 판단하는 데 사용됩니다. 평활화 대상 궤적점과 주변 점 사이 거리가 이 값을 초과하면, 주변 점은 평활화 계산에 참여하지 않습니다. 기본값: 10.00mm 조정 권장: 기본값 사용을 권장합니다. |