포인트 클라우드와 픽 포인트에 관한 소개

매칭 프로세스에서 포인트 클라우드 모델은 대상 물체의 모양, 구조 및 특징을 반영하는 미리 정의된 포인트 클라우드를 말합니다. 입력된 포인트 클라우드와 매칭하고, 최상의 대응 관계를 찾고, 궁극적으로 대상 물체를 식별하는 데 사용됩니다.

아래 그림에 표시된 것처럼, 포인트 클라우드 모델과 인식 대상 물체를 매칭하여 물체를 인식할 수 있습니다.

포인트 클라우드 모델은 물체의 전체 특징을 나타낼 수도 있고 일부만 나타낼 수도 있습니다. 매칭의 효율성을 보장하기 위해 포인트 클라우드는 다음 요구 사항을 충족해야 합니다.

픽 포인트는 물체에서 로봇이 피킹할 수 있는 위치입니다. 픽 포인트는 물체 기준 좌표계에서 정의됩니다. 위치와 방향은 대상 물체에 상대적입니다.

하나의 대상 물체에는 여러 개의 픽 포인트가 있을 수 있습니다. 아래 그림과 같이 픽 포인트를 대상 물체 포인트 클라우드 내부, 표면 또는 근처에 설정할 수 있습니다.