그리퍼 분류 및 옵셋

로봇이 대상 물체를 피킹할 때, 로봇의 플랜지 포즈와 픽 포인트가 추의 수직선 방향에서 일정한 수평 거리를 가질 수 있습니다(옵셋 반경). 아래 그림에서, 1은 로봇, 2는 픽 포인트, r은 옵셋 반경을 나타냅니다.

일부 상황에서는 그리퍼 끝의 피킹 면이 로봇 플랜지 설치 면과 일정 각도를 이뤄 옵셋 범위를 더욱 늘릴 수 있습니다. 아래 그림에서, 1은 로봇, 2는 그리퍼를 나타냅니다.

실제 프로젝트에서 대상 물체가 들어오는 방식은 매우 다양하며, 대상 물체의 포즈를 제어할 수 없는 경우도 많습니다. 그리퍼에 옵셋이 없으면 로봇이 피킹하기 위해 설정한 포즈가 싱귤래리티에 걸릴 수 있습니다.

아래 그림과 같이, 이때 로봇의 플랜지 포즈와 픽 포인트가 동일한 수직선 상에 있지 않도록 해야 합니다.

일부 상황에서는 고객사는 높은 피킹 성공률을 요구하지만, 공간이 좁거나 그리퍼 크기가 크거나 대상 물체의 모양이 특수한 경우, 혹은 특정 위치에 있는 대상 물체를 피킹하기 어려운 문제가 발생할 수 있습니다. 이때 옵셋이 없는 그리퍼를 사용하면 그리퍼가 주변 물체과 충돌할 가능성이 큽니다. 아래 그림과 같습니다.

이때 그리퍼에 옵셋을 적용(아래 그림의 녹색 부분)하여 모서리에 있는 대상 물체를 피킹할 수 있도록 합니다. 아래 그림에서, 1은 연장 팔, 2는 완충 장치, 3은 센서 설치대, 4는 그리퍼의 공압 실린더, 5는 핑거 그리퍼, 6은 그리퍼 핑거 슬리브, 7은 센서를 나타냅니다.

로봇 모델, 워크스테이션의 실제 상황과 요구되는 피킹 반경이 일치하지 않을 경우, 그리퍼 옵셋을 통해 피킹 반경을 확대할 수 있습니다.