그리퍼 옵셋 소개

실제 프로젝트에서 대상 물체가 들어오는 방식은 매우 다양하며, 대상 물체의 포즈를 제어할 수 없는 경우도 많습니다. 그리퍼에 옵셋이 없으면 로봇이 피킹하기 위해 설정한 포즈가 싱귤래리티에 걸릴 수 있습니다.

아래 그림과 같이, 이때 로봇의 플랜지 포즈와 픽 포인트가 동일한 수직선 상에 있지 않도록 해야 합니다.

일부 상황에서는 고객사는 높은 피킹 성공률을 요구하지만, 공간이 좁거나 그리퍼 크기가 크거나 대상 물체의 모양이 특수한 경우, 혹은 특정 위치에 있는 대상 물체를 피킹하기 어려운 문제가 발생할 수 있습니다. 이때 옵셋이 없는 그리퍼를 사용하면 그리퍼가 주변 물체와 충돌할 가능성이 큽니다. 아래 그림과 같습니다.

이때 그리퍼에 옵셋을 적용(아래 그림의 녹색 부분)하여 모서리에 있는 대상 물체를 피킹할 수 있도록 합니다. 아래 그림에서, 1은 연장 팔, 2는 완충 장치, 3은 센서 설치대, 4는 그리퍼의 공압 실린더, 5는 그리퍼 핑거, 6은 그리퍼 핑거 슬리브, 7은 센서를 나타냅니다.

로봇 모델, 워크스테이션의 실제 상황과 요구되는 피킹 반경이 일치하지 않을 경우, 그리퍼 옵셋을 통해 피킹 반경을 확대할 수 있습니다.

로봇의 실제 가능한 페이로드는 로봇 본체의 페이로드 곡선과 그리퍼 옵셋에 따라 달라지며, 옵셋 페이로드가 프로젝트의 피킹 요구 사항을 충족할 수 있는지 반드시 검증해야 합니다.

아래 그림은 로봇 말단에서의 페이로드 곡선 변화를 보여줍니다. Lxy는 플랜지 기준 좌표계에서 X/Y축 방향의 옵셋을 나타내며, Lz는 플랜지 기준 좌표계에서 Z축 방향의 옵셋을 나타냅니다.

옵셋이 250mm보다 크면 로봇의 페이로드가 급격히 감소합니다. 그러나 옵셋이 170mm 미만이고 Z축을 따라 400mm로 증가하면 페이로드는 여전히 ​유지될 수 있습니다.

실제 시나리오에서 대상 물체가 Z축을 기준으로 180° 대칭이 아니고 대상 물체의 포즈 요구가 있는 경우, 그리퍼에 옵셋이 있으면 대상 물체의 피킹 및 배치가 제한됩니다.

예를 들어 물류 출고 시나리오에서는 상자의 바코드가 수동 스캔 및 피킹을 위해 바깥쪽을 향하도록 요구되는 경우가 많습니다. 그리퍼가 특정 변을 상자의 지정된 면과 정렬해야 하는 경우, 로봇이 도달 범위의 한계 위치에서 피킹·배치를 수행할 때 그리퍼 옵셋으로 인해 작업이 완료되지 못할 수 있습니다.

그리퍼 클램핑 포인트의 TCP는 두 클램핑 블록 사이의 대칭 중심에 위치합니다. 그러나 그리퍼에 옵셋이 발생한 후에는 로봇에서 TCP를 설정하기가 어렵습니다.

아래 그림에서, 1은 그리퍼 블록, 2는 그리퍼 클램핑 포인트의 TCP를 나타냅니다.