하드웨어 상태 검사

안정적인 생산 단계에서 로봇과 카메라 스탠드 사이의 충돌, 그리퍼와 트레이 사이의 충돌, 카메라와 트레이 사이의 충돌으로 인해 하드웨어 변형 또는 손상과 같은 문제가 발생할 수 있습니다. 또한, 로봇과 카메라의 장기적인 움직임은 하드웨어가 더 이상 견고하지 않게 될 수도 있습니다. 하드웨어의 문제로 인해 다른 오차가 증가하고 비전 시스템을 사용할 수 없게 될 수도 있습니다.

이 부분에서는 하드웨어의 상태를 검사하는 방법을 소개합니다.

하드웨어 문제를 해결할 때 다음 사항을 확인하십시오.

검사 항목	초래할 수 있는 문제	해결 방법
카메라 외관을 체크합니다. 체크 방법: 카메라 케이스가 변형되거나 렌즈가 파손되었는지 확인합니다.	카메라가 다른 물체와 충돌하면 카메라 케이스가 변형되거나 렌즈가 파손될 수 있습니다.	카메라 케이스가 변형되거나 렌즈가 파손된 경우 카메라를 공장으로 보내 수리해야 합니다.
카메라와 카메라 스탠드가 단단한지 체크합니다. 체크 방법: 스탠드를 수동으로 흔들어 스탠드가 크게 흔들리는지 관찰합니다. 선명한 흔들림이 보이면 카메라나 스탠드가 단단하게 설치되지 않음을 뜻합니다.	카메라와 스탠드의 고정 볼트는 장기간 사용이나 주변 물체의 진동으로 인해 느슨해질 수 있습니다.	볼트를 다시 고정시켜 카메라와 스탠드가 단단히 고정되었음을 확인합니다.
로봇이 견고하게 설치되었는지 확인합니다. 체크 방법: 로봇을 100% 속도로 큰 범위를 이동하거나 회전시켜 로봇 베이스와 본체가 크게 흔들리는지 확인합니다.	로봇의 장기간 작동으로 인해 로봇 본체와 베이스의 고정 볼트가 느슨해질 수 있습니다.	볼트를 사용하여 다시 타이트하게 조입니다.
그리퍼가 변형되었는지 체크합니다. 체크 방법: 육안 검사를 수행하여 그리퍼의 각 부분이 비정상적인 모양이나 옵셋을 나타내는지 체크합니다. 연결점과 지지 구조 같은 주요 부분에 특별히 주의해야 합니다. 비정상적인 모양이나 오프셋이 나타나면 그리퍼가 변형됨을 뜻합니다. 이 검사는 큰 변형을 검사하는 데만 사용됩니다. 그리퍼에 선명한 변형이 없는 경우 “그리프 검사 프로그램”을 사용하여 그리퍼 TCP에 옵셋이 있는지 확인해야 합니다.	충돌로 인해 그리퍼가 심하게 변형되어 정확도에 심각한 영향을 미칠 수 있습니다.	그리퍼를 교체하고 그리퍼 모델을 다시 가져와서 TCP 정확도를 재확인합니다.
“그리프 검사 프로그램”을 사용하여 그리퍼 TCP에 옵셋이 있는지 확인합니다. 검사 방법: 작업 방법은 로봇 그리퍼 설치 검사 섹션을 참조하십시오.	그리퍼는 과중한 하중이나 장기간 사용으로 인한 마모로 옵셋이 발생할 수 있습니다.	로봇 티치 펜던트에서 TCP를 조정하고 TCP값을 실제 값과 매칭되도록 Mech-Vision 또는 Mech-Viz 소프트웨서에서 업데이트합니다. 도움이 필요하시면 당사 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

검사 항목

초래할 수 있는 문제

해결 방법

카메라 외관을 체크합니다.
체크 방법: 카메라 케이스가 변형되거나 렌즈가 파손되었는지 확인합니다.

카메라가 다른 물체와 충돌하면 카메라 케이스가 변형되거나 렌즈가 파손될 수 있습니다.

카메라 케이스가 변형되거나 렌즈가 파손된 경우 카메라를 공장으로 보내 수리해야 합니다.

카메라와 카메라 스탠드가 단단한지 체크합니다.
체크 방법: 스탠드를 수동으로 흔들어 스탠드가 크게 흔들리는지 관찰합니다. 선명한 흔들림이 보이면 카메라나 스탠드가 단단하게 설치되지 않음을 뜻합니다.

카메라와 스탠드의 고정 볼트는 장기간 사용이나 주변 물체의 진동으로 인해 느슨해질 수 있습니다.

볼트를 다시 고정시켜 카메라와 스탠드가 단단히 고정되었음을 확인합니다.

로봇이 견고하게 설치되었는지 확인합니다.
체크 방법: 로봇을 100% 속도로 큰 범위를 이동하거나 회전시켜 로봇 베이스와 본체가 크게 흔들리는지 확인합니다.

로봇의 장기간 작동으로 인해 로봇 본체와 베이스의 고정 볼트가 느슨해질 수 있습니다.

볼트를 사용하여 다시 타이트하게 조입니다.

그리퍼가 변형되었는지 체크합니다.
체크 방법: 육안 검사를 수행하여 그리퍼의 각 부분이 비정상적인 모양이나 옵셋을 나타내는지 체크합니다. 연결점과 지지 구조 같은 주요 부분에 특별히 주의해야 합니다. 비정상적인 모양이나 오프셋이 나타나면 그리퍼가 변형됨을 뜻합니다. 이 검사는 큰 변형을 검사하는 데만 사용됩니다. 그리퍼에 선명한 변형이 없는 경우 “그리프 검사 프로그램”을 사용하여 그리퍼 TCP에 옵셋이 있는지 확인해야 합니다.

충돌로 인해 그리퍼가 심하게 변형되어 정확도에 심각한 영향을 미칠 수 있습니다.

그리퍼를 교체하고 그리퍼 모델을 다시 가져와서 TCP 정확도를 재확인합니다.

“그리프 검사 프로그램”을 사용하여 그리퍼 TCP에 옵셋이 있는지 확인합니다.
검사 방법: 작업 방법은 로봇 그리퍼 설치 검사 섹션을 참조하십시오.

그리퍼는 과중한 하중이나 장기간 사용으로 인한 마모로 옵셋이 발생할 수 있습니다.

로봇 티치 펜던트에서 TCP를 조정하고 TCP값을 실제 값과 매칭되도록 Mech-Vision 또는 Mech-Viz 소프트웨서에서 업데이트합니다. 도움이 필요하시면 당사 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

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