픽 포인트 레이블을 기반으로 다양한 피킹 전략 적용

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이 섹션에서는 다양한 픽 포인트 레이블을 기반으로 다른 피킹 전략을 적용하는 방법에 대해 설명하겠습니다.

적용 시나리오

Mech-Vision 프로젝트에서 출력된 다양한 픽 포인트 레이블에 따라 Mech-Viz 중에서 다른 피킹 전략을 실행하는 시나리오에 적용합니다.

대상 물체 편집기에서 픽 포인트 숫자 레이블을 설정합니다.

대상 물체 편집기 픽 포인트 리스트에서 각기 다른 픽 포인트에 대해 다른 레이블을 설정합니다.
Mech-Vision에서 출력 스텝의 파라미터를 구성합니다.

파라미터 파라미터 값

포트 유형

사전 정의(비전 결과)

시나리오 선택

매칭
Mech-Viz에서 분류 스텝을 구성합니다.
1. '분류' 스텝의 파라미터를 설정합니다.
  
  파라미터 파라미터 값
  
  분기 선택 기준
  
  픽 포인트 레이블
2. '분류' 스텝에 레이블을 추가합니다.
  
  이곳에 추가된 레이블은 대상 물체 편집기에서 설정된 픽 포인트 레이블과 일치해야 한다는 점에 유의해야 합니다.
Mech-Viz를 사용하여 다양한 피킹 전략을 실행합니다.

Mech-Viz 프로젝트를 실행하면 픽 포인트 레이블을 기반으로 다양한 피킹 전략을 실행할 수 있습니다.

파라미터	파라미터 값
포트 유형	사전 정의(비전 결과)
시나리오 선택	매칭

파라미터	파라미터 값
분기 선택 기준	픽 포인트 레이블

대상 물체 편집기의 픽 포인트 레이블로 원하는 분류 효과를 얻을 수 없을 경우, Mech-Vision 프로젝트를 통해 레이블을 사용자 정의하고 Mech-Viz에서 사용자 정의 레이블을 사용하여 다른 피킹 전략을 실행할 수 있습니다.

다음은 포즈와 기준 방향 간의 각도를 기준으로 픽 포인트 레이블을 사용자 정의하는 예를 들어, 사용자 정의된 픽 포인트 레이블을 기반으로 피킹 전략을 실행하는 방법을 설명합니다.

Mech-Vision에서 출력 스텝의 파라미터를 구성합니다.

사용자 정의 픽 포인트 레이블을 수신하기 위해서는 '기타 입력’을 선택하여 "출력" 스텝에 "픽 포인트 레이블" 입력 포트를 추가해야 합니다.
Mech-Vision 중에서 사용자 정의 레이블을 생성합니다.

다음 프로세스에 따라 프로시저를 생성합니다. 대상 물체의 각도를 판단하고, 대상 물체와 기준 방향 간의 각도를 기준으로 사용자 정의 픽 포인트 레이블을 생성합니다(예: 픽 포인트 레이블을 1과 2로 설정함). 그런 다음, 생성된 픽 포인트 레이블을 "출력" 스텝의 "픽 포인트 레이블" 입력 포트에 입력합니다.

생성된 프로시저는 아래 그림과 같습니다.
Mech-Viz에서 분류 스텝을 구성합니다.
1. '분류' 스텝의 파라미터를 설정합니다.
  
  파라미터 파라미터 값
  
  분기 선택 기준
  
  픽 포인트 레이블
2. '분류' 스텝에 레이블을 추가합니다.
  
  이곳에 추가된 레이블은 Mech-Vision 프로젝트에서 사용자 정의된 픽 포인트 레이블과 일치해야 한다는 점에 유의해야 합니다.
Mech-Viz를 사용하여 다양한 피킹 전략을 실행합니다.

Mech-Viz 프로젝트를 실행하면 픽 포인트 레이블을 기반으로 다양한 피킹 전략을 실행할 수 있습니다.

파라미터	파라미터 값
분기 선택 기준	픽 포인트 레이블

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