비전 가이드 로봇으로 무질서하게 배열된 공작물 로딩

이 부분에서는 솔루션 라이브러리 중의 ‘무질서하게 배열된 공작물 로딩’ 애플리케이션 템플릿을 사용하여 3D 비전 가이드 로봇으로 무질서하게 배열된 공작물 로딩 애플리케이션을 구성하는 방법에 대해 소개하겠습니다.

응용 시나리오: 3D 비전 시스템은 로봇을 가이드하여 파렛트에서 무질서하게 배열된 공작물을 피킹하여 컨베이어나 2차 위치추적 플랫폼, 턴테이블리프트에 배치합니다.

동영상 튜토리얼: 무질서하게 배열된 공작물 로딩

개요

대상 물체: 무질서하게 배열된 공작물. 이 애플리케이션에서는 볼트를 예로 들어 설명합니다.

이 애플리케이션은 대상 물체의 CAD 모델 파일을 사용하여 대상 물체 모델을 제작합니다. STL 형식의 대상 물체 모델 파일을 사전에 미리 준비해야 합니다. 여기를 클릭하면 다운받을 수 있습니다.
이 애플리케이션은 실제 카메라를 사용하여 볼트의 이미지 데이터를 캡처한 다음 대상 물체 인식을 수행합니다. 가상 카메라를 사용하려면 여기를 클릭하여 볼트의 이미지 데이터를 획득하십시오.
이 애플리케이션은 인식을 돕기 위해 딥 러닝을 사용합니다. 따라서 딥 러닝 추론에 사용되는 모델 패키지가 필요합니다. 여기를 클릭하면 이미 훈련된 딥 러닝 모델 패키지를 다운받을 수 있습니다.

카메라: Mech-Eye PRO S 카메라(Eye To Hand 방식으로 설치됨).
캘리브레이션 보드: 작업 거리가 500~800mm인 경우, CGB-020 모델의 캘리브레이션 보드를 사용하는 것을 권장하고 작업 거리가 800~1000mm인 경우, CGB-035 모델의 캘리브레이션 보드를 사용하는 것을 권장합니다.
로봇: 6축 로봇. 이 애플리케이션은 FANUC_LR_MATE_200ID 로봇 모델을 사용하는 것을 예시로 설명합니다.
IPC: Mech-Mind IPC STD
소프트웨어: Mech-Vision & Mech-Viz 2.0.0, Mech-Eye Viewer 2.4.0, Mech-DLK 2.4.2
통신 솔루션: 표준 인터페이스 통신. 비전 시스템이 Mech-Viz소프트웨어가 계획한 경로를 출력합니다.

말단장치: 그리퍼

이 애플리케이션은 경로 계획에서의 충돌 감지에 사용되는 그리퍼용 .obj 형식의 모델 파일을 미리 준비해야 합니다. 여기를 클릭하면 다운받을 수 있습니다.

시나리오 물체: 시나리오 모델

이 애플리케이션은 실제 시나리오를 시뮬레이션하고 경로 계획 시 충돌 감지에 사용하기 위해 .stl 형식의 시나리오 모델 파일을 미리 준비해야 합니다. 여기를 클릭하면 다운받을 수 있습니다.

위와 다른 카메라 모델, 로봇 브랜드 또는 대상 물체를 사용하는 경우 해당 작업 단계에서 제공되는 참조 내용을 참조하여 조정하십시오.

비전 애플리케이션 배포

비전 애플리케이션의 배포 프로세스는 일반적으로 다음 그림과 같이 6개 단계로 나뉩니다.

각 단계에 관한 설명은 아래와 같습니다.

번호	단계	설명
1	비전 솔루션 설계	구체적인 프로젝트 요구 사항에 따라 하드웨어 모델, 장착 방식 및 비전 처리 방식을 선택해야 합니다. (이 튜토리얼에는 지원되는 비전 솔루션이 제공되므로 사용자가 직접 솔루션을 설계할 필요가 없습니다.)
2	비전 시스템 하드웨어 구축	Mech-Mind Robotics 비전 시스템의 소프트웨어 및 하드웨어 설치 및 연결을 완료합니다.
3	로봇 통신 구성	로봇의 마스터 컨트롤 프로그램 및 구성 파일을 로봇 시스템으로 로드하여 비전 시스템과 로봇 간의 통신을 설정함으로써 Mech-Mind Robotics 비전 시스템에 의한 로봇 제어를 실현합니다.
4	핸드-아이 캘리브레이션	Eye to Hand 응용 시나리오에서 자동 핸드-아이 캘리브레이션을 완료하고 카메라 좌표계와 로봇 좌표계 간의 해당 관계를 구성합니다.
5	비전 프로젝트 구성	Mech-Vision 솔루션 라이브러리의 애플리케이션 템플릿 '무질서하게 배열된 공작물 로딩’을 사용하고 경로 계획의 고급 구성 요소로 로봇 경로를 계획합니다.
6	픽 앤 플레이스 실현	로봇 예제 프로그램 MM_S2_Viz_Basic를 기반으로 현장에 적용될 수 있는 로봇 픽 앤 플레이스 프로그램을 작성합니다.

번호

단계

설명

비전 솔루션 설계

구체적인 프로젝트 요구 사항에 따라 하드웨어 모델, 장착 방식 및 비전 처리 방식을 선택해야 합니다. (이 튜토리얼에는 지원되는 비전 솔루션이 제공되므로 사용자가 직접 솔루션을 설계할 필요가 없습니다.)

비전 시스템 하드웨어 구축

Mech-Mind Robotics 비전 시스템의 소프트웨어 및 하드웨어 설치 및 연결을 완료합니다.

로봇 통신 구성

로봇의 마스터 컨트롤 프로그램 및 구성 파일을 로봇 시스템으로 로드하여 비전 시스템과 로봇 간의 통신을 설정함으로써 Mech-Mind Robotics 비전 시스템에 의한 로봇 제어를 실현합니다.

핸드-아이 캘리브레이션

Eye to Hand 응용 시나리오에서 자동 핸드-아이 캘리브레이션을 완료하고 카메라 좌표계와 로봇 좌표계 간의 해당 관계를 구성합니다.

비전 프로젝트 구성

Mech-Vision 솔루션 라이브러리의 애플리케이션 템플릿 '무질서하게 배열된 공작물 로딩’을 사용하고 경로 계획의 고급 구성 요소로 로봇 경로를 계획합니다.

픽 앤 플레이스 실현

로봇 예제 프로그램 MM_S2_Viz_Basic를 기반으로 현장에 적용될 수 있는 로봇 픽 앤 플레이스 프로그램을 작성합니다.

다음 섹션 내용을 참조하여 애플리케이션 배포를 완료하십시오.

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