로봇 절대 정확도를 확인
이 단계에서 일반적으로 레이저 트래커와 같은 전문 장비와 캘리브레이션 소프트웨어가 필요합니다. 비전 솔루션을 실제로 구축하기 전에 사용자는 로봇의 절대 정확도를 자체적으로 확인하거나 로봇 제조업체에 연락하여 로봇의 절대 정확도를 확인한 후, 절대 정확도 검사 보고서를 출력해야 합니다.
로봇의 절대 정확도 평가는 매우 복잡하므로, 본 내용에서는 몇 가지 일반적인 정성적 평가 방법만 제공합니다. 이러한 평가 방법은 로봇의 정량적 절대 정확도 검사를 대체할 수 없습니다.
로봇 영점 검사
일반적으로 로봇은 공장에서 출고될 때, 측정 설비를 사용하여 로봇의 표준 영점을 설정합니다. 표준 영점 위치에서 각 축의 눈금은 기본적으로 정렬됩니다.
| 일부 로봇 제조업체는 표준 영점 위치에서 각 축의 엔코더 값을 로봇 본체에 첨부합니다. 이 값은 모터와 엔코더가 분리되지 않는 한 변경되지 않습니다. |
검사 방법: 표준 영점 위치에서 각 축의 눈금이 정렬되어 있는지 검사합니다.
-
영점 눈금선에 큰 편차가 없으면 계속하여 티치 펜던트의 값과 공장 값의 일치성을 검사 할 수 있습니다.
-
눈금선이 정렬되어 있지 않는 경우, 수동 영점 캘리브레이션을 통해 고정확도 요구에 도달할 수 없습니다. 이런 경우에는 로봇 제조업체에 연락하여 영점 캘리브레이션 관련 지원을 받으십시오.
로봇의 영점 캘리브레이션 방법에 대한 디테일한 내용은 온라인 커뮤니티의 Collection of Robot Knowledge for 3D Vision Guidance 내용을 참조하십시오.
이동 거리 오차 검사
티치 펜던트를 사용하여 작업 공간에서 고정된 방향(예: X 또는 Y 방향)을 따라 특정 거리를 이동하도록 로봇을 제어합니다. 이동 후 해당 거리를 로봇의 실제 이동 거리와 비교하여 그 차이를 측정합니다.
검사 방법:
-
XYZ의 세 축과 대각선에서 두 점을 취하여 티치 펜던트에서 로봇 이동 거리 D와 자로 실제 측정한 거리 D’를 읽고 차이값을 비교합니다.
-
XYZ의 세 방향과 다양한 위치에서 모두 테스트하는 것을 권장합니다.
검사 표준:
전체 차이값이 작을수록 이동 거리의 오차가 작고 로봇의 절대 정확도가 높아집니다. 로봇의 절대 정확도는 일반적으로 밀리미터 미만 수준입니다. 이동 거리 오차가 너무 클 경우(예: ±1mm 이상), 로봇 제조업체에 연락하여 로봇의 절대 정확도를 교정하십시오.
로봇 7축의 정확도 검사
프로젝트에서 7축 로봇(슬라이딩 레일 포함)을 사용하는 경우, 절대 정확도를 확인하려면 로봇을 슬라이드 레일 방향을 따라 고정 거리만큼 반복적으로 이동시킨 후 이동 거리 오차를 확인합니다.
로봇의 반복 오차(예: 몇 밀리미터)가 크면 로봇의 7축 정확도가 떨어집니다. 이 경우, 로봇 제조업체에 연락하여 로봇 정확도를 교정하십시오.
로봇의 TCP 정확도 확인
로봇 그리퍼 설치 검사
로봇 그리퍼가 단단히 장착되지 않으면 TCP의 정확도에 영향을 미칩니다. 그리퍼를 단단하게 설치하는 팁:
-
적절한 지탱 구조: 구조가 그리퍼와 로봇의 하중 요구 사항을 모두 충족할 수 있도록 균일한 힘 분배를 고려해야 합니다.
-
플랫 와셔와 스플릿 와셔의 사용: 일반적으로 금속 부품(일정한 경도가 있는 재료)의 연결에는 스플릿 와셔와 플랫 와셔가 필요합니다. U형 구멍의 경우 플랫 와셔와 스플릿 와셔를 추가해야 합니다.
-
나사고정제 도포: 그리퍼 부품의 볼트 연결부에 저강도 또는 중간 강도의 나사 고정제를 도포하여 패스너의 풀림 저항성을 강화합니다.
-
나사 길이 선택: 나사 길이가 알루미늄, 강철 등 다양한 재질의 연결부 사양을 준수하는지 확인합니다.
-
나사 풀림 방지 마크 추가: 흰색 유성펜으로 나사 풀림 방지 마크를 표시하여 체결 상태를 쉽게 감지할 수 있으며, 추후 검사 및 유지 관리의 효율성을 높일 수 있습니다..
-
볼트 세트 조립 원칙: 볼트 세트를 조일 때 균일한 조임을 보장하고 연결 부품의 변형 위험을 줄이기 위해 조임 회차, 대칭 및 단계별의 조임 원칙을 따릅니다.
-
볼트 조임 및 조립 시 토크 요구 사항: 표준 스패너를 사용하여 너트를 조일 때 정확한 토크 모먼트를 보장하고 과도한 조임을 방지하며 접합부에 풀림이 없도록 확인해야 합니다.
-
그리퍼 검사 프로그램 배포 및 정기적으로 그리퍼 변형 검사: 그리퍼는 과도한 중량이나 장기간 사용으로 인해 변형될 가능성이 있으며해, 이로 인해 피킹 과정 중 편차가 발생할 수 있습니다. 그리퍼의 변형 여부를 정기적으로 검사할 수 있도록 그리퍼 검사 프로그램을 배포할 수 있습니다. 구체적인 배포 방법은 다음과 같습니다.
-
환경 요인의 영향을 덜 받는 워크스테이션의 위치를 고정 지점으로 지정합니다.
-
“그리퍼 검사 프로그램”이라는 로봇 프로그램을 만듭니다. 프로그램을 통해 고정 지점에 최대한 가깝게 그리퍼의 끝단점을 맞추어야 합니다. 로봇의 이동 경로가 고정되어 있는지 확인합니다.
-
고정점을 기준으로 그리퍼 끝단점의 위치를 기록하기 위해 이미지를 캡처합니다. 기록된 상대 위치는 참조 표준으로 사용됩니다.
-
정기적으로(매주 또는 매달) 육안 점검를 실시합니다. 상대 위치가 참조 표준과 크게 다를 경우, 아래 오른쪽 그림에 표시된 대로 그리퍼가 변형되었음을 의미합니다.
상대 위치(표준) 상대 위치(편차 포함) 
-
TCP 정확도 평가
검사 방법:
Mech-Vision 메뉴 바에서 의 를 선택한 다음 오차 분석 인터페이스에서 를 선택합니다.
오차 분석 도구에서 제공한 “끝 단점을 중심으로 회전하여 검사” 방법을 참조하여 TCP 정확도를 평가합니다.
자세한 내용은 아래 그림과 같습니다.
검사 표준:
로봇 플랜지의 끝단점이 다른 단점과 겹칠 경우, TCP 정확도가 양호함을 의미합니다. 반면, 편차가 크면 TCP 정확도가 좋지 않음을 의미합니다.
로봇 TCP 정확도가 좋지 않은 경우, 로봇 제조업체에 문의하여 TCP 캘리브레이션을 실행합니다. 온라인 커뮤니티는 참조용으로 로봇의 TCP 캘리브레이션 작업 방법(영어 버전)을 제공합니다.