외부 파라미터 정확도 향상 및 검증

본 내용에서는 외부 파라미터 정확도를 향상하고 검증하는 방법을 설명합니다.

외부 파라미터 정확도 향상

핸드-아이 캘리브레이션 단계에서 외부 파라미터(캘리브레이션 결과)의 정확도를 향상시키기 위해 다음과 같은 조치를 취할 수 있습니다.

캘리브레이션 전:

  • 로봇 베이스가 단단히 설치되었는지 확인합니다.

  • 카메라 내부 파라미터의 정확도가 높은지 확인합니다. 캘리브레이션 보드를 이용하여 다양한 구역과 높이에서 내부 파라미터를 검사하는 것을 권장합니다.

  • 로봇의 절대 정확도 검사가 수행되었으며 로봇의 정확도가 프로젝트의 요구 사항을 충족하는지 확인합니다.

  • 캘리브레이션 전에 최소 30분 동안 카메라를 예열하는 것을 권장하며, 고정확도 응용에는 45분 이상 예열하는 것이 좋습니다. 카메라의 예열 과정은 카메라 전원을 켜거나 이미지를 연속 캡처하는 방식으로 수행할 수 있습니다.

캘리브레이션 시:

  • ETH 시나리오에서 “캘리브레이션 보드의 여러 임의 포즈” 방법을 사용하여 캘리브레이션을 수행할 때 캘리브레이션 보드가 단단히 설치되었는지 확인합니다.

  • 로봇이 피킹할 때 무거운 그리퍼가 있는 경우 로봇 측에서 페이로드 보상을 켠 후 그리퍼로 외부 파라미터 캘리브레이션을 수행하는 것이 좋습니다.

  • 카메라의 작업 거리가 1.5미터를 초과하는 경우 캘리브레이션에 사용되는 “calib” 파라미터 그룹의 표면 평활화 기능을 켜야 합니다.

  • 캘리브레이션 데이터를 획득할 때 로봇이 크게 흔들리지 않도록 로봇 속도를 낮추고 대기 시간을 길게 설정합니다.

  • 엄격하게 핸드-아이 캘리브레이션 절차에 따라 캘리브레이션을 수행합니다.

외부 파라미터 캘리브레이션 결과 보기

외부 파라미터 캘리브레이션 보고서 보기

“캘리브레이션 보드의 여러 임의 포즈” 방법으로 캘리브이션을 수행한 시나리오의 경우 외부 파라미터를 계산한 후 외부 파라미터 캘리브레이션 보고서 보기 버튼을 클릭할 수 있습니다. 외부 파라미터 캘리브레이션 보고서는 생성된 후 자동으로 표시됩니다.

캘리브레이션 결과에서 오일러 각 유형 검사, 카메라 정확도 검사 및 로봇 절대 정확도 검사 결과가 모두 “통과”(또는 선명한 오차 없음)인 경우 외부 파라미터 캘리브레이션이 성공적으로 완료됨을 의미하며 외부 파라미터를 사용할 수 있습니다.

검사 중 하나라도 실패하면 보고서에 제공된 제안에 따라 처리하여 검사가 통과될 때까지 캘리브레이션을 재수행해야 합니다.

포인트 클라우드 뷰어에서 오차 포인트 클라우드 확인

“TCP 첨점 터치” 방법으로 캘리브레이션을 수행하는 시나리오의 경우, 포인트 클라우드 뷰어에서 오차 포인트 클라우드를 확인하여 캘리브레이션 결과를 사용할 수 있는지 확인할 수 있습니다.

외부 파라미터를 계산한 후 오른쪽 포인트 클라우드 뷰어 패널을 클릭하여 오차 포인트 클라우드를 확인합니다. 오차 포인트 클라우드는 각 캘리브레이션 포즈의 캘리브레이션 보드 원의 참값과 계산된 값 사이의 편차를 표시하는 데 사용됩니다.

포인트 클라우드 오차의 기준은 다음과 같습니다.

  • 일반 프로젝트 시나리오에서는 모든 데이터 포인트의 오차가 3mm 미만으로 요구됩니다. 즉 <3mm의 데이터 비율이 100%에 도달해야 합니다.

  • 고정확도 시나리오에서는 모든 데이터 포인트의 오차가 2mm 미만으로 요구됩니다. 즉 <2mm의 데이터 비율이 100%에 도달해야 합니다.

  • 팔레타이징의 시나리오에서는 모든 데이터 포인트의 오차가 5mm 미만으로 요구됩니다. 즉 <5mm의 데이터 비율이 100%에 도달해야 됩니다.

위의 기준은 참고용이며 특정 요구 사항은 실제 생산과정 중의 프로젝트 정확도 요구 사항에 따릅니다.

외부 파라미터 정확도 검증

ETH 모드에서 캘리브레이션 결과 검증

외부 파라미터를 계산한 후 “ETH 외부 파라미터 오차 분석” 도구를 사용하여 캘리브레이션 결과의 사용 가능 여부를 판단할 수 있습니다.

구체적인 작업은 다음과 같습니다.

  1. 외부 파라미터 계산 단계에서 보조 도구의 외부 파라미터 정확도를 클릭한 다음 팝업된 오차 분석 인터페이스에서 ETH 외부 파라미터 오차 분석을 선택합니다.

  2. 캘리브레이션 보드 포즈를 얻기 위한 새로운 프로젝트를 구축해야 합니다. 구축할 프로젝트는 다음 그림과 같습니다.

    accuracy error analysis tool extrinsic parameters eth show project

  3. 로봇 포즈를 동기화하고 캘리브레이션 보드 포인트 클라우드를 포함한 시나리오 포인트 클라우드를 얻습니다.

    1. 프로젝트의 “경로 계획” 스텝을 선택한 다음 스텝 파라미터 패널에서 편집기를 열기 버튼을 클릭하여 3D 시뮬레이션 공간을 엽니다.

    2. 실제 로봇의 포즈를 "경로 계획" 도구에 동기화하여 시뮬레이션 인터페이스의 로봇 포즈가 실제 로봇의 포즈와 동일한지 확인합니다.

    3. 시뮬레이션 버튼을 클릭하여 캘리브레이션 보드가 포함된 시나리오 포인트 클라우드를 시각화합니다(시뮬레이션을 클릭한 후 관련 오류 메시지는 무시될 수 있음).

  4. 캘리브레이션 보드의 가상 TCP를 생성합니다.

    1. “경로 계획 도구”의 리소스에 말단장치를 추가합니다.

    2. 3D 시뮬레이션 영역에서 말단장치의 시각화를 확인하고 TCP가 캘리브레이션 보드의 원 중심과 일치하도록 파라미터를 조정합니다(포즈의 X, Y 축은 원의 십자와 일치해야 하며 XOY 평면은 캘리브레이션 보드 평면과 밀접하게 정렬됨).

    3. 말단장치의 이름을 입력하고 확인을 클릭하면 가상 TCP 생성이 완료됩니다.

  5. 작업 공간의 다른 위치에서 외부 파라미터를 평가합니다.

    1. 티치 펜던트를 사용하여 실제 로봇을 작업 공간의 다른 위치로 이동합니다.

    2. 실제 로봇의 포즈를 "경로 계획" 도구에 동기화하여 시뮬레이션 인터페이스의 로봇 포즈가 실제 로봇의 포즈와 동일한지 확인합니다.

    3. 시뮬레이션 버튼을 클릭하여 새로운 캘리브레이션 보드와 시나리오 포인트 클라우드를 얻습니다.

    4. 이전에 추가한 가상 TCP가 캘리브레이션 보드의 원 중심과 일치하는지 확인합니다.

가상 TCP가 기본적으로 캘리브레이션 보드의 원 중심과 일치하는 경우 캘리브레이션 결과를 사용할 수 있음을 의미합니다.

EIH 모드에서 캘리브레이션 결과 검증

외부 파라미터를 계산한 후 “EIH 외부 파라미터 오파 분석” 도구를 사용하여 캘리브레이션 결과의 사용 가능 여부를 판단할 수 있습니다.

구체적인 작업은 다음과 같습니다.

  1. 외부 파라미터 계산 스텝에서 보충 도구의 외부 파라미터 정확도를 클릭한 다음 팝업된 오차 분석 인터페이스에서 EIH 외부 파라미터 오차 분석을 선택합니다.

  2. EIH 외부 파라미터 오차 분석의 작업 가이드를 알아보고 다음 페이지 버튼을 클릭합니다.

  3. +를 클릭하면 여러 세트의 캘리브레이션 보드의 포즈 데이터를 추가할 수 있습니다.

    analyze eih extri errors

  4. 오차 분석 버튼을 클릭하여 분석 결과를 확인합니다.

오차 값이 프로젝트의 피킹 정확도 요구 사항을 충족하는 경우 캘리브레이션 결과를 사용할 수 있습니다.

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