경로 계획
기능 설명
이 스텝은 입력된 비전 포인트를 사용하여 로봇 경로를 계획하고 성공적으로 계획된 로봇 경로를 출력하는 데 사용됩니다.
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“경로 계획” 스텝의 기능은 Mech-Viz와 관련되어 있으며, 이 스텝을 사용하려면 먼저 Mech-Viz 소프트웨어를 설치하고 소프트웨어 라이센스를 획득해야 합니다. |
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응용 시나리오
이 스텝은 일반적으로 표준 인터페이스 또는 Adapter 통신 방식을 사용하고, 비전 포인트 근처의 로봇 이동 경로만 계획하면 되는 프로젝트에서 사용됩니다. 시나리오를 구축하고 비전 포인트를 입력한 후 이 스텝에서는 포인트 클라우드 충돌 감지와 경로 계획을 거쳐 충돌 없는 로봇 이동 경로를 출력합니다.
일반적으로 이 스텝의 앞/뒤에 연결되는 스텝은 다음과 같습니다.
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앞에 연결되는 스텝: 포즈 조정과 포즈 처리 관련 스텝.
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뒤에 연결되는 스텝: “출력” 스텝(“포트 유형”을 “Predefined(robot path)”로 설정해야 함).
입력 및 출력
입력
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비전 포인트: 이 포트에 입력된 포즈는 로봇 경로 계획에 사용됩니다.
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충돌 포인트 클라우드: 이 포트에 입력된 포인트 클라우드는 말단장치와의 충돌 감지에 사용됩니다.
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포즈 분류 레이블: 각 비전 포인트에 해당하는 물체 레이블이 이 포트에 입력됩니다.
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물체 치수: 각 비전 포인트에 해당하는 물체 치수가 이 포트에 입력됩니다.
“시나리오 물체 업데이트” 옵션이 활성화되면 다음 세 개의 입력 포트가 나타납니다.
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시나리오 물체의 이름 시나리오 물체의 이름이 이 포트에 입력됩니다.
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시나리오 물체의 치수: 시나리오 물체의 치수가 이 포트에 입력됩니다.
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시나리오 물체의 포즈: 시나리오 물체의 포즈가 이 포트에 입력됩니다.
파라미터 설명
경로 계획 설정
- 작업 흐름 구성
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파라미터 설명: 경로 계획 도구를 열어 드롭다운 목록에서 구성된 작업 흐름을 선택합니다.
- 시나리오 물체 업데이트
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이 옵션을 활성화하면, 스텝 블록에 시나리오 물체의 이름, 시나리오 물체의 치수 및 시나리오 물체의 포즈 입력 포트가 추가되며 시나리오 물체의 포즈와 치수를 업데이트하는 데 사용될 수 있습니다.
응용 시나리오
- 시나리오 선택
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파라미터 설명: 현재 솔루션의 응용 시나리오를 선택합니다.
값 리스트: 매칭(로드 및 언로드, 포지셔닝/어셈블리 등), 디팔레타이징,기타
시나리오 설명 대상 물체 인식 작업 가이드 매칭(로드 및 언로드, 포지셔닝/어셈블리 등)
대상 물체 편집기에서 대상 물체를 생성하고 해당 포즈를 포인트 클라우드 모델 매칭을 통해 얻는 시나리오에 적합합니다. 예를 들어 로드 및 언로드, 포지셔닝/어셈블리 등 시나리오에 적합합니다.
디팔레타이징
포인트 클라우드 모델 매칭 없이 딥 러닝이나 다른 방법을 통해 대상 물체의 포즈를 직접 얻을 수 있는 디팔레타이징 시나리오에 적합합니다.
기타
다른 시나리오에서 피킹을 수행하는 데 적합하며, 예를 들어 슈퍼마켓이나 박스를 피킹하는 시나리오에서 임의의 물체를 피킹할 수 있습니다.
기본값: 매칭(로드 및 언로드, 포지셔닝/어셈블리 등)
- 데이터 변환 방법
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파라미터 설명: 이 스텝은 결과의 변환 방법을 선택하여 인식 결과를 피킹에 필요한 데이터 유형으로 전환할 수 있습니다.
값 리스트: 대상 물체의 중심점에 따른 피킹 전략 생성, 픽 포인트에 따른 피킹 전략 생성
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대상 물체의 중심점에 따른 피킹 전략 생성: 대상 물체 중심점의 방향을 조정해야 하는 대칭형 대상 물체에 적합합니다. 이 옵션을 선택하면, "출력" 스텝에 "대상 물체 중심점"을 입력해야 하며, 해당 스텝은 자동으로 대상 물체 중심점을 해당 픽 포인트로 변환합니다.
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픽 포인트에 따른 피킹 전략 생성: 포즈 필터링이 필요한 여러 픽 포인트가 있는 대상 물체에 적합합니다. 이 옵션을 선택하면, "출력" 스텝에 "픽 포인트"와 "픽 포인트 정보"를 입력해야 합니다.
기본값: 대상 물체의 중심점에 따른 피킹 전략 생성
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- 포인트 클라우드 모델 필요 없는 물체
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파라미터 설명: 포인트 클라우드 모델 필요 없는 물체를 선택하면, 해당 스텝에서 그 대상 물체의 피킹 관련 정보를 출력할 수 있습니다. 응용 시나리오가 "디팔레타이징" 또는 "기타"인 경우, 해당 파라미터를 설정해야 합니다.
충돌 감지 설정
- 포인트 클라우드 유형
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파라미터 설명: 이 파라미터는 경로 계획 도구에 입력되는 포인트 클라우드의 유형을 설정하는 데 사용됩니다.
값 리스트: CloudXYZRGB(컬러 포인트 클라우드), CloudXYZ(포인트 클라우드), CloudXYZNormal(법선 방향을 갖춘 포인트 클라우드)
기본값: CloudXYZRGB
- 입력된 포인트 클라우드가 카메라 좌표계에 있는지 여부 판단
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파라미터 설명: 포인트 클라우드가 카메라 좌표계에 있는 경우, 이 파라미터를 선택해야 합니다. 이 파라미터를 선택하면, 포인트 클라우드가 로봇 기준 좌표계로 전환하고 경로 계획 도구에 입력됩니다. 이 파라미터를 선택하지 않으면, 카메라 좌표계에 있는 포인트 클라우드가 직접 경로 계획 도구에 입력됩니다.
기본값: 선택되어 있음
- 비일반 3D shape 대상 물체의 포인트 클라우드를 제거
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파라미터 설명: 활성화하면, Mech-Vision는 비일반 3D shape 대상 물체의 충돌 모델과 겹치는 포인트 클라우드를 제거하여 포인트 클라우드가 충돌 감지에 미치는 방해를 방지합니다. 응용 시나리오가 "매칭(로드 및 언로드, 포지셔닝/어셈블리 등)"인 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다.
기본값: 선택하지 않음
조정 설명: 피킹에서 배치까지의 전체 과정에서 대상 물체 충돌을 감지하려면, 이 파라미터를 선택하고 관련 대상 물체에 충돌 모델이 구성되어 있는지 확인하십시오. 이 파라미터는 대상 물체 편집기에서 일반 3D shape로 생성된 대상 물체에는 적용되지 않음을 유의하십시오.
- 대상 물체 포인트 클라우드의 검색 반경
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파라미터 설명: 대상 물체의 포인트 클라우드에 있는 임의의 점을 중심으로 삼고, 검색 반경 내에 있는 포인트 클라우드가 제거됩니다. 대상 물체의 포인트 클라우드 제거 파라미터를 선택한 후, 이 파라미터를 설정해야 합니다.
기본값: 3 mm
기타 입력 설정
- 기타 입력
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파라미터 설명: 이 파라미터를 선택하면, 스텝에 '픽 포인트 레이블', '대상 물체 치수’와 '픽 포인트 옵셋’이라는 세 가지 입력 포트가 새로 추가됩니다.
기본값: 선택하지 않음
파라미터 설명: 이 파라미터를 선택한 후에는 새 입력 포트에 데이터 입력이 있는지 확인하십시오. 그렇지 않으면 '출력' 스텝 실행에 실패할 수도 있습니다.