제공된 정렬 유형에 따라 포즈를 정렬하기

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이 부분에서는 제공된 정렬 유형에 따라 포즈를 정렬하는 방법을 설명합니다.

일곱 가지 포즈 정렬 방법이 제공되며 드롭다운 바에서 선택할 수 있습니다.

정렬하지 않음

기능 설명

포즈를 정렬하지 않습니다.

"S"자형으로 포즈 정렬

기능 설명

지정된 참조 포즈와 행 및 열의 방향에 따라 행과 열로 포즈를 정렬("행 방향"은 포즈 정렬에서 우선순위로 지정됨)합니다. 이 유형은 일반적으로 가지런히 배열된 공작물 언로딩 또는 디팔레타이징에 사용됩니다.

pose adjustment collection v2 process s

사용 방법

참조 포즈

참조 포즈를 설정하는 방법에는 매니퓰레이터로 설정 및 외부 스텝에서 입력 두 가지 방법이 있으며 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

참조 포즈를 설정하는 방식

설명

방식

예시 그림

1

매니퓰레이터로 설정

매니퓰레이터의 위치와 자세를 설정하여 참조 포즈를 설정합니다.

  1. 설정을 클릭합니다.

  2. Ctrl 키를 누른 채 마우스 왼쪽 버튼을 사용하여 매니퓰레이터를 끌어 위치와 자세를 조정합니다.

  3. 설정이 끝난 후 저장 버튼을 클릭합니다.

set start point by dragger

2

외부 스텝에서 입력

다른 스텝으로 참조 포즈를 입력합니다.

  1. 다른 포즈를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결합니다.

  2. 데이터 가져오기를 단번 클릭하여 입력된 참조 포즈를 획득합니다.

set start point by other step

행 방향

이 파라미터는 "S"자형 평면 정렬할 때 행의 방향을 선택하는 데 사용됩니다.

열 방향

이 파라미터는 "S"자형 평면 정렬할 때 열의 방향을 선택하는 데 사용됩니다.

행 간격

이 파라미터는 "S"자형 평면 정렬할 때 행의 간격을 설정하는 데 사용됩니다.

"Z"자형으로 포즈 정렬

기능 설명

지정된 참조 포즈와 행 및 열의 방향에 따라 행과 열로 포즈를 정렬("행 방향"은 포즈 정렬에서 우선순위로 지정됨)합니다. 이 유형은 일반적으로 가지런히 배열된 공작물 언로딩 또는 디팔레타이징에 사용됩니다.

pose adjustment collection v2 process z

사용 방법

참조 포즈

참조 포즈를 설정하는 방법에는 매니퓰레이터로 설정 및 외부 스텝에서 입력 두 가지 방법이 있으며 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

참조 포즈를 설정하는 방식

설명

방식

예시 그림

1

매니퓰레이터로 설정

매니퓰레이터의 위치와 자세를 설정하여 참조 포즈를 설정합니다.

  1. 설정을 클릭합니다.

  2. Ctrl 키를 누른 채 마우스 왼쪽 버튼을 사용하여 매니퓰레이터를 끌어 위치와 자세를 조정합니다.

  3. 설정이 끝난 후 저장 버튼을 클릭합니다.

set start point by dragger

2

외부 스텝에서 입력

다른 스텝으로 참조 포즈를 입력합니다.

  1. 다른 포즈를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결합니다.

  2. 데이터 가져오기를 단번 클릭하여 입력된 참조 포즈를 획득합니다.

set start point by other step

행 방향

이 파라미터는 "Z"자형 평면 정렬할 때 행의 방향을 선택하는 데 사용됩니다.

열 방향

이 파라미터는 "Z"자형 평면 정렬할 때 열의 방향을 선택하는 데 사용됩니다.

행 간격

이 파라미터는 "Z"자형 평면 정렬할 때 행의 간격을 선택하는 데 사용됩니다.

포즈의 XYZ 값으로 정렬

기능 설명

모든 포즈는 사용자가 선택한 포즈의 지정된 값에 따라 정렬되며 오름차순 및 내림차순을 조정할 수 있습니다.

pose adjustment collection v2 process xyz

사용 방법

포즈의 지정된 값

포즈의 X, Y, Z 값을 기준으로 정렬할 때 정렬에 사용되는 포즈 좌표 값을 선택하는 데 사용되는 파라미터입니다.

순서

포즈의 X, Y, Z 값을 기준으로 정렬할 때 오름차순 또는 내림차순을 선택하는 데 사용되는 파라미터입니다.

포즈에서 참조 포즈까지의 거리를 기준으로 정렬

기능 설명

이 정렬 방식은 모든 입력 포즈에서 참조 포즈까지의 거리를 계산하고, 거리에 따라 포즈를 정렬할 수 있습니다.

pose adjustment collection v2 process distance pose to point

사용 방법

참조 포즈

참조 포즈를 설정하는 방법에는 매니퓰레이터로 설정 및 외부 스텝에서 입력 두 가지 방법이 있으며 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

참조 포즈를 설정하는 방식

설명

방식

예시 그림

1

매니퓰레이터로 설정

매니퓰레이터의 위치와 자세를 설정하여 참조 포즈를 설정합니다.

  1. 설정을 클릭합니다.

  2. Ctrl 키를 누른 채 마우스 왼쪽 버튼을 사용하여 매니퓰레이터를 끌어 위치와 자세를 조정합니다.

  3. 설정이 끝난 후 저장 버튼을 클릭합니다.

set start point by dragger

2

외부 스텝에서 입력

다른 스텝으로 참조 포즈를 입력합니다.

  1. 다른 포즈를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결합니다.

  2. 데이터 가져오기를 단번 클릭하여 입력된 참조 포즈를 획득합니다.

set start point by other step

순서

포즈에서 참조 포즈까지의 거리를 기준으로 정렬할 때 오름차순 또는 내림차순을 선택하는 데 사용되는 파라미터입니다.

XOY 평면에서 포즈부터 기준점까지의 거리를 기준으로 정렬

기능 설명

이 정렬 방식은 입력 포즈와 지정된 기준점을 XOY 평면에 투영하고, 포즈와 기준점 사이의 거리를 계산하고, 거리에 따라 포즈를 정렬합니다.

pose adjustment collection v2 process xoy plane

사용 방법

참조 포즈

참조 포즈를 설정하는 방법에는 매니퓰레이터로 설정 및 외부 스텝에서 입력 두 가지 방법이 있으며 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

참조 포즈를 설정하는 방식

설명

방식

예시 그림

1

매니퓰레이터로 설정

매니퓰레이터의 위치와 자세를 설정하여 참조 포즈를 설정합니다.

  1. 설정을 클릭합니다.

  2. Ctrl 키를 누른 채 마우스 왼쪽 버튼을 사용하여 매니퓰레이터를 끌어 위치와 자세를 조정합니다.

  3. 설정이 끝난 후 저장 버튼을 클릭합니다.

set start point by dragger

2

외부 스텝에서 입력

다른 스텝으로 참조 포즈를 입력합니다.

  1. 다른 포즈를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결합니다.

  2. 데이터 가져오기를 단번 클릭하여 입력된 참조 포즈를 획득합니다.

set start point by other step

순서

XOY 평면에서 포즈부터 기준점까지의 거리를 기준으로 정렬할 때 오름차순 또는 내림차순을 선택하는 데 사용되는 파라미터입니다.

포즈 믿음도로 정렬

기능 설명

이 정렬 방식은 사용자가 입력한 포즈에 해당하는 믿음도 값에 따라 포즈를 정렬하며 오름차순, 내림차순을 조정할 수 있습니다.

pose adjustment collection v2 process confidence

사용 방법

이 정렬 방식을 선택한 후 "포즈 조정 V2" 스텝에는 포즈 믿음도를 입력하기 위한 새로운 "NumberList" 입력 포트가 추가합니다. 다른 수치 출력 스텝이 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결되어야 합니다. 그런 다음 데이터 가져오기를 클릭하여 입력 포즈 믿음도를 획득합니다.

순서

포즈의 믿음도를 기준으로 정렬할 때 오름차순 또는 내림차순을 선택하는 데 사용되는 파라미터입니다.

이차원 정렬

기능 설명

이 정렬 방식은 두 가지 차원의 정보에 따라 포즈를 정렬할 수 있습니다. 먼저 차원1에 따라 포즈를 정렬하고 레이어로 분류한 다음, 각 레이어 내에서 차원2에 따라 정렬하며 오름차순 및 내림차순을 조정할 수 있습니다. 정렬 차원은 공작물 높이, 각도 등 임의의 숫자 유형이 될 수 있습니다.

pose adjustment collection v2 process two dimension

이 정렬 방식을 선택한 후 "포즈 조정 V2" 스텝에는 두 개의 입력 포트가 추가됩니다:

  • 차원1: 이 포트에 입력된 수치는 차원1 정렬에 사용됩니다.

  • 차원2: 이 포트에 입력된 수치는 차원2 정렬에 사용됩니다.

다른 수치를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결하고 데이터 가져오기를 클릭하여 입력된 정렬 데이터를 획득합니다.

사용 방법

차원1

이 파라미터는 차원1의 정렬 방향을 제어하는 데 사용되며, 오름차순 또는 내림차순을 선택할 수 있습니다.

층 간격

이 파라미터는 차원1의 층 간격을 설정하는 데 사용되며, 수치를 수동으로 입력하거나 위아래 버튼으로 조정할 수 있습니다.

차원2

이 파라미터는 차원2의 정렬 방향을 제어하는 데 사용되며, 오름차순 또는 내림차순을 선택할 수 있습니다.

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