통계 데이터를 통해 포즈의 반복 정밀도를 체크하기
기능 설명
이 스텝은 비전 프로젝트 포즈의 안정성을 확인하는 데 사용됩니다.
실제 응용에서 같은 대상 물체를 서로 다른 위치에서 10~20회 캡처하여 프로젝트에서 해당 대상 물체가 출력하는 포즈 데이터(최소값, 최대값, 평균값, 수치 범위, 표준 편차)를 통계하여 포즈와 기타 데이터의 안정성을 판단합니다.
|
카메라가 Eye-In-Hand 또는 Eye-To-Hand 방식으로 장착되었는지 여부에 관계없이, 다양한 위치에서 대상 물체의 이미지를 캡처하여 다양한 위치에서 포즈 안정성을 확인해야 합니다. 그러나 카메라가 동일한 위치에서 10~20개의 이미지를 캡처하는 경우 카메라와 대상 물체 간의 상대적 위치는 변경되지 않아야 합니다.
|
응용 시나리오
이 스텝은 카메라 안정성을 확인하거나 비전 프로젝트 파라미터의 유효성을 확인하는 데 사용됩니다.
이 스텝은 '3D 매칭' 스텝 뒤에 연결되어 매칭의 안정성을 평가할 수 있습니다. 또한 출력 스텝 전에 연결하여 위치 지정의 안정성과 인식 오차를 확인할 수 있습니다. 하지만 대상 물체를 움직이지 않은 상태로 유지한 다음 이미지를 캡처하세요.
프로젝트를 실행한 후, 이 스텝은 '통계 스데이터 파일'(Excel)을 지정된 디렉토리로 출력합니다. 이 파일에서 포즈의 X, Y, Z 값과 오일러 각도의 X, Y, Z 값의 통계 결과 확인할 수 있습니다.
파라미터 설명
통계를 위한 데이터
- 입력 데이터 유형
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 해당 스텝으로 입력된 데이터의 유형을 지정하는 데 사용되며 서로 다른 입력 데이터에 해당하는 입력 포트가 다릅니다.
값 리스트: PoseListInput, NumberListInput
-
PoseListInput: 하나 이상의 포즈 리스트를 입력합니다.
-
NumberListInput: 기타 데이터를 입력합니다.
기본값: PoseListInput
조정 설명: 실제 수요에 따라 데이터 유형을 선택하세요. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.
-
- 출력 데이터 유형
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 출력 데이터 유형을 지정합니다.
기본값: 공간 위치 및 오일러 각의 통계 수치.
조정 설명: 이 파라미터를 별도로 조정할 필요가 없습니다.
- 허용 가능한 위치 좌표 편차 임계값(0~1000)
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈의 위치 좌표 편차의 허용 상한(단위: mm)을 지정합니다. 최대값과 최소값 사이의 차이가 이 설정된 임계값을 초과하는 경우, 스텝은 이상치 처리 파라미터의 설정에 따라 오류가 보고될 수 있습니다. 이 확인 과정은 X, Y, Z 좌표에 대해 개별적으로 수행됩니다.
값 범위: 0~1000
기본값: 1.0 mm
조정 설명: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.
- 허용 가능한 오일러 각도 임계값 범위(0~360)
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈의 오일러 각도 좌표 편차의 허용 상한(단위: °)을 지정합니다. 최대값과 최소값 사이의 차이가 이 설정된 임계값을 초과하는 경우, 스텝은 이상치 처리 파라미터의 설정에 따라 오류가 보고될 수 있습니다. 이 확인 과정은 α, β, γ 값에 대해 개별적으로 수행됩니다.
값 범위: 0~360
기본값: 0.100°
조정 설명: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.
통계 저장
- 다시 시작
-
파라미터 설명: 대상 물체의 위치가 변경되거나 통계에 이상치가 발생하는 경우 이 파라미터는 통계를 다시 수집할지 여부를 결정하는 데 사용됩니다. 이 옵션을 선택하면 출력 데이터가 'Restart’로 표시됩니다. 통계 파일에서 'Restart' 표시 전에 수집된 데이터는 통계에서 제외되고 회색으로 표시됩니다.
기본값: 선택하지 않음.
조정 설명: 데이터를 다시 통계하려면 이 옵션을 선택할 수 있습니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.
-
해당 스텝은 다시 성공적으로 실행되면 이 옵션은 자동으로 선택 취소 상태로 재설정됩니다.
-
이 옵션을 선택하지 않으면 이상치는 저장된 통계에 그대로 유지됩니다.
-
- 아상치 처리
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 통계에서 이상치가 발생할 때 이를 처리하는 방법을 지정하는 데 사용됩니다.
값 리스트: Raise Error on Outlier, Record and Mark Outlier.
-
Raise Error on Outlier: 이상치가 감지되면 오류가 즉시 보고되고 이상치는 기록되지 않습니다. 오류의 가능한 세 가지 원인은 다음과 같습니다.
-
데이터의 요소 수가 일관되지 않기 때문에 오류가 발생할 수 있습니다. 이런 경우에 데이터 압축 풀기 스텝을 사용하여 문제를 해결해 보세요.
-
위치 좌표 편차와 오일러 각도 편차가 설정된 임계값을 초과하기 때문에 오류가 발생할 수 있습니다. 이런 경우에 허용 가능한 위치 좌표 편차 임계값과 허용 가능한 오일러 각도 임계값 파라미터의 값을 조정해 보세요.
-
통계 파일이 열려 있어 새 데이터를 저장할 수 없기 때문에 오류가 발생할 수 있습니다. 이 경우, 통계 파일을 닫고 프로젝트를 다시 실행하세요.
-
-
이상치 기록 및 표기: 이상치가 발생하더라도 오류는 보고되지 않습니다. 이상치는 파일에 기록되고 빨간색으로 표시되며 통계에도 포함됩니다.
기본값: Raise Error on Outlier.
조정 설명: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.
-
- 소수점 이하 자릿수(0~8)
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 통계 데이터의 소수점 이하 보류할 자릿수를 설정하는 데 사용됩니다. 예를 들어, 이 파라미터수를 2로 설정하면 이 스텝에서는 계산된 통계 값을 소수점 둘째 자리까지 반올림합니다.
기본값: 3
값 범위: 0~8
조정 설명: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다.
- 범위를 양수 및 음수 값으로 표시
-
파라미터 설명: 이 파라미터를 선택하면 통계 파일의 범위가 양수와 음수 값을 모두 사용하여 표현됩니다. 예를 들어, 범위가 200인 경우 이 파라미터를 선택하면 ±100으로 표시됩니다.
기본값: 선택하지 않음.
조정 설명: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다.
- 파일 기본 명칭
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 통계 파일의 이름을 설정하는 데 사용됩니다. 파일 이름을 지정하지 않으면 기본적으로 출력 파일 이름은 'posesStatistics’로 지정됩니다. 파일 기본 이름을 수정한 경우 다시 시작 파라미터가 자동으로 선택되고 통계가 다시 수집됩니다.
기본값: 없음.
조정 설명: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다.
대상 물체 위치가 변경되거나 통계에 이상치가 발생하면 다시 시작을 선택하고 파일 기본 명칭을 재설정하여 데이터를 기록할 통계 파일을 다시 만들 수 있습니다.
- 저장 경로
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 통계 데이터 파일의 저장 디렉토리를 설정하는 데 사용됩니다. 저장 디렉토리를 선택하지 않으면 통계 파일은 기본적으로 프로젝트 폴더에 저장됩니다.
기본값: 없음.
조정 설명: 해당 파라미터 오른쪽의
버튼을 클릭하여 저장 디렉터리를 선택할 수 있습니다.
