말단장치 구성

3D 시뮬레이션 공간에서 말단장치를 표시하고 충돌 감지에 참여시키기 위해 말단장치의 시각화 모델과 충돌 모델을 만들어 소프트웨어의 모델 라이브러리로 가져와야 합니다.

지원하는 말단장치 시각화 모델 및 충돌 모델의 포맷은 다음과 같습니다:

Mech-Viz에서 지원하는 말단장치 유형은 일반 공구, 디팔레타이징 진공 그리퍼, 어레이 그리퍼입니다.

말단장치는 물체를 피킹하고 배치하는 데 사용됩니다. 로봇을 공간의 특정 지점으로 이동시켜 피킹 또는 배치를 수행할 때 실제로는 TCP를 그 지점으로 이동시키는 것입니다. 기본 TCP는 로봇 말단에 위치하므로 실제 피킹-배치 프로세스를 정확하게 시뮬레이션하려면 툴 센터 포인트(TCP)를 말단장치 말단으로 조정해야 합니다.

프로젝트 리소스 트리  모델 라이브러리 패널의 + 버튼을 클릭하여 팝업 창에서 충돌 모델 파일과 시각화 모델 파일을 선택한 후 열기 버튼을 클릭하십시오.

프로젝트 리소스 트리  말단장치 패널의 + 버튼을 클릭하여 말단장치 구성 창으로 들어갑니다.

필요하시면 위 작업을 반복하여 더 많은 말단장치를 추가할 수 있습니다.

다음 방법을 통해 말단장치를 삭제하십시오.

말단장치가 하나만 추가되면 해당 장치는 현재 작업 공구입니다. 말단장치가 여러 개 추가되면 첫 번째로 추가된 말단장치가 기본적으로 현재 작업 공구입니다.

현재 작업 공구를 바꾸려면 프로젝트 리소스 트리  말단장치에서 말단장치를 클릭하고 팝업 창에서 현재 작업 공구로 설정하기를 클릭하십시오.

추가한 말단장치 모델의 위치가 올바르지 않을 때 다음과 같이 조정하십시오.

추가한 말단장치 모델의 크기가 실제 상황에 부합하지 않을 때 다음과 같이 조정하십시오: