중첩 상태인 물체 제거
응용 시나리오
이 스텝은 일반적으로 3D 상세 매칭(라이트 버전)(권장함)이나 3D 상세 매칭 스텝 뒤에 사용되며 잘못된 매칭 결과를 제거하는 데 사용됩니다.
입력 및 출력
파라미터 설명
| 파라미터 | 설명 |
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파라미터 디버그 레벨 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 파라미터 디버그 레벨을 설정하는 데 사용됩니다. 서로 다른 파라미터 레벨은 서로 다른 파라미터에 대응됩니다. 값 리스트: Basic, Advanced 조절 설명: Basic 파라미터 디버그 레벨을 선택한 다음에 "물체 모델 유형"과 "임계값 설정" 파라미터 그룹화 아래의 파라미터 설정을 완료해야 합니다. Advanced 파라미터 디버그 레벨을 선택한 다음에 고급 설정 파라미터 그룹화 아래의 파라미터 설정도 완료해야 합니다. |
물체 모델 유형
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
물체 모델 유형 |
설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 모델 유형을 선택하는 데 사용됩니다. 값 리스트: 표면 모델, 에지 모델 설명: 실제 필요에 따라 해당 물체의 포인트 클라우드 유형을 선택하십시오. 에지 모델을 선택하는 경우 추출한 물체의 에지뿐만 아니라 완전한 표면을 포함한 장면 포인트 클라우드를 입력하십시오. |
임계값 설정
| 파라미터 | 설명 |
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중첩 비율 임계값 |
파라미터 설명: 표면 포인트 클라우드를 사용하는 경우, 두 개의 물체 포인트 클라우드의 직교 투영 후 마스크 중첩 비율이 이 값을 초과하면 포즈 신뢰도가 낮은 물체 포즈를 제거합니다. 에지 포인트 클라우드를 사용하는 경우 두 개의 물체 포인트 클라우드의 바운딩 박스 중첩 비율이 이 값을 초과하면 포즈 신뢰도가 낮은 물체 포즈를 제거합니다. 중첩된 물체 포즈 제거 기능을 활성화한 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다. 기본값: 30% |
고급 설정
| 파라미터 | 설명 |
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픽셀 크기 생성 방식 |
파라미터 설명: 물체의 포인트 클라우드를 기반으로 하는 2D 직교 투영을 사용하여 중첩 비율을 계산하는 경우 이 파라미터는 투영 후 2D 이미지의 픽셀당 크기를 계산하도록 픽셀 크기의 생성 방식을 선택하는 데 사용됩니다. 값 리스트: Auto, Manual
조정 설명: 자동으로 픽셀 크기를 확인하기를 선택하는 경우, 입력할 물체의 포인트 클라우드는 반드시 동일한 유형의 물체이어야 합니다. 다른 유형인 물체의 포인트 클라우드를 입력하는 것은 지원하지 않습니다. 서로 다른 유형인 물체의 포인트 클라우드가 입력된 경우 "픽셀 크기 생성 방식"을 "Manual"으로 조정하십시오. |
픽셀 크기 |
파라미터 설명: "픽셀 크기"를 설정하며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 기본값: 2.5mm 조정 설명: "픽셀 크기"가 모델을 만들 때의 "샘플링 간격"과 일치하는 것이 좋습니다. 이 값이 너무 크면 중첩 비율의 계산 정확도가 낮을 수 있고, 값이 너무 작으면 계산된 중첩 비율이 너무 작을 수 있습니다. |