대상 물체 구성 프로세스 선택

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아래 표를 참조하여 대상 물체 구성을 위한 다양한 워크플로에 대해 알아보고 실제 응용 시나리오에 따라 적합한 워크플로를 선택할 수 있습니다.

대상 물체 구성 프로세스	소프트웨어에서의 대상 물체 구성 프로세스	적용 시나리오
STL 파일을 통한 포인트 클라우드 모델 생성 및 픽 포인트 수동 구성	STL 파일을 가져오기	카메라에서 획득한 포인트 클라우드와 STL 모델 파일 간의 일관성이 높습니다. 대상 물체 포즈의 변화로 인해 대상 물체 특징 포인트 클라우드가 크게 변경될 수 있는 시나리오에 적합합니다. 대상 물체 표면은 반사성이 있으며, 다른 대상 물체의 포인트 클라우드에서 누락된 부분이 다르다는 시나리오에 적합합니다. 예를 들어, 무질서하게 배열된 판금 부품과 샤프트를 피킹하는 시나리오에 적합합니다.
카메라로 포인트 클라우드를 캡처하여 포인트 클라우드 모델을 생성하고 픽 포인트를 수동으로 구성하기	카메라로 포인트 클라우드 획득	STL 모델이 없거나 카메라에서 획득한 포인트 클라우드와 STL 모델 파일 간의 일관성이 낮습니다. 대상 물체 표면 특징 포인트 클라우드에 뚜렷한 변화가 없는 시나리오에 적합합니다. 예를 들어, 크레이트와 질서정영하게 배치된 케이스를 피킹하는 시나리오에 적합합니다.
일반 3D shapes를 생성하여 포인트 클라우드 모델을 생성하고 픽 포인트를 수동으로 구성하기	일반 3D shape 생성	원기둥이나 직육면체와 같이 인식할 대상 물체의 모양이 비교적 규칙적입니다. 깔끔하게 배열된 샤프트, 링, 직사각형 대상 물체를 피킹하는 시나리오와 무작위로 쌓인 샤프트를 피킹하는 시나리오에 적합합니다.
로봇을 조깅하여 픽 포인트를 설정하고 획득한 포인트 클라우드를 기반으로 포인트 클라우드 모델을 생성하기	포인트 클라우드 획득 및 티칭	피킹 정확도에 대한 요구 사항이 비교적 높은 시나리오에 적합합니다.
처리된 후의 포인트 클라우드를 가져와서 포인트 클라우드 모델과 픽 포인트를 생성하기	처리된 포인트 클라우드를 가져오기	포인트 클라우드 모델 사전 처리에 대한 특별한 요구 사항이 있는 시나리오에 적합합니다.
포인트 클라우드 모델 필요 없는 대상 물체 구성	포인트 클라우드 모델 불필요	상자, 포대 등의 디팔레타이징 시나리오 및 파티션 또는 빈이 포함된 로드 및 언로드 시나리오에 적합합니다.

대상 물체 구성 프로세스

소프트웨어에서의 대상 물체 구성 프로세스

적용 시나리오

예시 그림

STL 파일을 통한 포인트 클라우드 모델 생성 및 픽 포인트 수동 구성

STL 파일을 가져오기