Mech-Vision 업데이트 설명

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Mech-Vision 2.1.1 업데이트 설명

이 부분에서는 Mech-Vision 2.1.1 버전의 추가된 기능, 업그레이드된 기능 및 복구된 문제에 대해 소개하겠습니다.

새로 추가된 기능

"비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정" 기능 추가

Mech-Vision 2.1.1에 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정 기능이 추가되었습니다. 오차 분석 도구에 이 기능을 배포하면 비전 시스템의 정확도 편차를 보정하여 안정성을 향상시키고 그에 따른 유지 관리 비용을 줄일 수 있습니다.

"포인트 클라우드 사전 처리" 프로시저 추가

Mech-Vision 2.1.1에 "포인트 클라우드 사전 처리" 프로시저가 추가되었습니다. 이 프로시저는 원시 포인트 클라우드에 대해 포인트 필터링, 포인트 클라우드 병합, 이미지 필터링 등의 사전 처리 작업을 수행하여 간섭 포인트 클라우드를 제거하고, 이후 스텝의 처리 속도를 향상시킬 수 있습니다.

"작업 기록" 기능 추가

Mech-Vision 2.1.1에 "작업 기록" 기능이 새로 추가되어 문제가 발생한 후 이전 및 이후의 작업을 복원하여 문제를 빠르게 재현하고 해결할 수 있습니다. 로그 바의 "작업" 옵션에서 작업 기록을 확인할 수 있습니다.

업그레이드된 기능

카메라 캘리브레이션 도구 업그레이드

Mech-Vision 2.1.1에서는 카메라 캘리브레이션 도구의 “캘리브레이션 결과 저장” 기능을 최적화하여 저장된 캘리브레이션 파라미터 그룹을 현재 프로젝트나 현재 솔루션 아래 모든 프로젝트에 자동으로 적용할 수 있도록 지원합니다.

대상 물체 편집기 업그레이드

Mech-Vision 2.1.1 버전의 대상 물체 편집기가 최적화됐습니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

"비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정" 기능이 적용됨

대상 물체 편집기의 "티치 펜던트에서 픽 포인트 설정" 스텝에 "정확도 드리프트 자동 보정 데이터 수집" 스텝이 새로 추가되었습니다. 이전 버전에서 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정 기능을 이미 배포하고 티칭으로 픽 포인트를 설정한 경우, 새 버전으로 업그레이드한 후에는 EIH/ETH 정확도 드리프트 자동 보정 데이터 수집을 추가로 수행해야 합니다. 이 업그레이드를 통해 비전 시스템의 정확도 드리프트 보정 값을 얻고, 이를 역으로 보정함으로써 로봇 조깅을 통해 추가된 픽 포인트가 여전히 정확하게 사용될 수 있도록 합니다.
"STL 파일 가져오기" 워크플로 업그레이드
- "포인트 클라우드 생성 방식"을 선택할 수 있으며, 지정된 시각의 포인트 클라우드를 생성하거나 완전한 표면 포인트 클라우드를 생성할 수 있습니다.
"로봇 조그 및 포인트 클라우드 획득" 워크플로 업그레이드
- 티칭을 통해 여러 개의 픽 포인트를 추가할 수 있습니다.
- "픽 포인트 설정" 스텝이 새롭게 추가되어 티칭을 통해 추가된 픽 포인트를 조정할 수 있습니다.
"처리된 포인트 클라우드 가져오기" 워크플로 업그레이드
- 새 대상 물체를 생성할 때 "픽 포인트 설정 방법" 선택할 수 있습니다. 즉 프로젝트 스텝에서 획득, 수동 드래그 또는 로봇 티칭을 선택할 수 있습니다. 다른 픽 포인트 설정 방법은 각각 다른 대상 물체 구성 프로세스에 해당합니다.
- 가져온 프로젝트 정보는 대상 물체를 저장하고 대상 물체 편집기를 닫을 때 저장되며, 삭제되지 않습니다.
"포인트 클라우드 모델 불필요" 워크플로 업그레이드
- 워크플로 이름을 최적화하고 "매칭 없는 인식"을 "포인트 클라우드 모델 불필요"로 변경합니다.
- 이 프로세스와 다른 프로세스 간의 상호 배타적 관계를 해제하면 이 워크플로를 사용하여 여러 대상 물체를 생성할 수 있으며 동일한 솔루션 내에서 다른 워크플로가 비활성화되지 않습니다.
- 대상 물체가 수평 원기둥인 경우, 픽 포인트를 대상 물체 표면으로 조정해도 대상 물체의 중심점은 변하지 않습니다.
- 대상 물체 중심점과 대상 물체 중심점을 기준으로 픽 포인트의 옵셋이 시각화 영역에는 표시됩니다. 시각화 설정에서는 픽 포인트와 대상 물체 중심점의 표시 및 숨기기 설정을 지원하지 않습니다.
기타 기능 업그레이드
- "모델 편집" 스텝에서 반대 포인트 클라우드 법선 방향을 생성할 수 있습니다.
- "픽 포인트 설정" 스텝에서 비전 결과에 픽 포인트 배열이 포함되는지 선택할 수 있습니다. "포인트 클라우드 모델 불필요" 워크플로에서는 이 기능을 지원하지 않습니다.
- "픽 포인트 설정" 스텝에서 피킹 효과를 미리 볼 때 시각화 영역에 표시되는 말단장치는 활성화된 첫 번째 말단장치이며, 더 이상 말단장치 리스트에서 첫 번째 말단장치가 아닙니다.
- "티치 펜던트에서 픽 포인트 설정" 스텝에서 입력된 TCP와 픽 포인트 로봇 플랜지 포즈는 대상 물체를 저장하고 대상 물체 편집기를 닫을 때 저장되며, 삭제되지 않습니다. 여러 개의 픽 포인트 로봇 플랜지 포즈를 입력한 경우, 대상 물체 편집기를 닫으면 소프트웨어는 마지막으로 입력한 픽 포인트 로봇 플랜지 포즈만 저장합니다.
- 모든 대상 물체 구성 워크플로에서 대상 물체 중심점과 픽 포인트는 더 이상 서로 영향을 미치지 않습니다. 즉, 그 중 하나를 조정하더라도 다른 하나는 변경되지 않습니다.
- 시각화 영역에 측정 기능을 추가합니다.
- 대상 물체 편집기에서 대상 물체 저장 실패 시의 알림 메시지를 최적화합니다.
- "로봇 통신 구성"에서 로봇 모델을 선택한 후 대상 물체 편집기에서 포즈를 입력할 때 오일러 각도 유형이 선택한 로봇 모델에 따라 자동으로 변경됩니다.

"카메라에서 이미지를 캡처하기" 스텝 업그레이드

Mech-Vision 2.1.1 버전은 "카메라에서 이미지를 캡처하기" 스텝을 최적화하였으며 구체적인 설명은 아래와 같습니다.

"통신 컴포넌트에 있는 로봇 서비스 명칭" 파라미터의 드롭다운 리스트에서 로봇 서비스 명칭을 선택할 수 있습니다.
"2D 이미지 유형" 파라미터의 기본값을 "Internal IR Image"에서 "External Color Image"로 변경합니다.
"2D 이미지 유형" 파라미터가 "External Color Image"인 경우 "뎁스 맵 좌표계로 수정하기" 파라미터는 기본적으로 선택 해제되어 있습니다.

"3D 대상 물체 인식"과 "포즈 조정 V2" 스텝의 "출력이 없을 때 제어 흐름을 트리거하기" 기능 업그레이드

Mech-Vision 2.1.1부터 "3D 대상 물체 인식"과 "포즈 조정 V2" 스텝에서 "출력이 없을 때 제어 흐름을 트리거하기" 기능을 선택하면 제어 흐름을 정상적으로 트리거할 수 있습니다.

3D 매칭 관련 스텝의 실행 시간 최적화

Mech-Vision 2.1.1에서는 3D 매칭 유형 스텝의 실행 시간을 최적화하여 여러 3D 매칭 스텝이 동시에 실행될 때 소요 시간이 감소합니다.

"출력" 스텝 업그레이드

Mech-Vision 2.1.1 버전의 출력 스텝이 최적화됐습니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

'비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정' 파라미터가 새로 추가되었습니다. 선택한 후, 최신으로 생성된 드리프트 보정 데이터를 사용하여 비전 시스템의 정확도 드리프트를 보정합니다. 이 파라미터는 EIH/ETH 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정 기능이 배포된 후에만 표시됩니다.
대상 물체 편집기의 "포인트 클라우드 모델 불필요" 워크플로를 사용하는 경우 픽 포인트를 직접 입력하며 해당 스텝에 출력된 픽 포인트는 입력한 픽 포인트와 동일합니다.
"포트 유형" 파라미터의 기본값을 조정하여 기본값을 "사전 정의(로봇 경로)"에서 "사전 정의(비전 결과)"로 변경하였습니다.
"시나리오 선택" 드롭다운 리스트의 "매칭" 파라미터 이름을 "매칭(로드 및 언로드/포지셔닝/어셈블리)"로 변경하여 응용 시나리오를 명확히 했습니다.
"포인트 클라우드 모델 필요 없는 물체" 파라미터가 추가되었습니다. 응용 시나리오가 "디팔레타이징", "기타"인 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다.
"대상 물체의 포인트 클라우드 제거" 파라미터를 최적화하여 이름은 "비일반 3D shape 대상 물체의 포인트 클라우드를 제거"로 변경합니다. 파라미터 설명: 이 파라미터는 비일반 3D shape 대상 물체의 충돌 모델과 겹치는 포인트 클라우드를 제거하여 포인트 클라우드가 충돌 감지에 미치는 방해를 방지하는 데 사용됩니다.
"포트 유형"이 "사용자 정의"로 설정된 경우 포인트 클라우드를 외부 서비스로 보낼 수 있습니다.
구버전 소프트웨어에서 생성된 솔루션에서 "출력" 스텝의 특정 포트를 연결한 경우 Mech-Vision 2.1.1 버전 소프트웨어로 해당 솔루션을 열고 특정 파라미터의 선택을 해제하여 해당 포트가 표시되지 않으면, 해당 포트는 비활성화되고 데이터 스트림은 끊어지지 않습니다.

예를 들어, 구버전 소프트웨어에서 생성된 솔루션에서 “출력” 스텝의 시나리오 물체와 관련 포트를 연결합니다. Mech-Vision 2.1.1 버전 소프트웨어를 통해 이 솔루션을 열고 "시나리오 물체 업데이트" 파라미터를 언체크하면 해당 포트는 비활성화되고 데이터 스트림은 끊어지지 않습니다. 이때 시나리오 물체와 관련된 포트에서 데이터 스트림을 수동으로 삭제해야 합니다.

"경로 계획" 스텝 업그레이드

Mech-Vision 2.1.1 버전의 경로 계획 스텝이 최적화됐습니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

"시나리오 선택" 드롭다운 리스트의 "매칭" 파라미터 이름을 "매칭(로드 및 언로드/포지셔닝/어셈블리)"로 변경하여 응용 시나리오를 명확히 했습니다.
"포인트 클라우드 모델 필요 없는 물체" 파라미터가 추가되었습니다. 응용 시나리오가 "디팔레타이징", "기타"인 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다.
"대상 물체의 포인트 클라우드 제거" 파라미터를 최적화하여 이름은 "비일반 3D shape 대상 물체의 포인트 클라우드를 제거"로 변경합니다. 파라미터 설명: 이 파라미터는 비일반 3D shape 대상 물체의 충돌 모델과 겹치는 포인트 클라우드를 제거하여 포인트 클라우드가 충돌 감지에 미치는 방해를 방지하는 데 사용됩니다.
구버전 소프트웨어에서 생성된 솔루션에서 "경로 계획" 스텝의 특정 포트를 연결한 경우 Mech-Vision 2.1.1 버전 소프트웨어로 해당 솔루션을 열고 특정 파라미터의 선택을 해제하여 해당 포트가 표시되지 않으면, 해당 포트는 비활성화되고 데이터 스트림은 끊어지지 않습니다.

"대상 물체 피킹 전략을 생성하기" 스텝 업그레이드

Mech-Vision 2.1.1 버전의 대상 물체 피킹 전략 생성하기 스텝이 최적화됐습니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

"포인트 클라우드 모델 필요 없는 물체" 파라미터가 추가되었습니다. "데이터 변환 방법"이 "대상 물체 중심점에 따른 피킹 전략 생성" 또는 "대상 물체 중심점에 따른 픽 포인트 생성"일 경우 이 파라미터를 설정할 수 있습니다.
- "대상 물체 이름" 입력 포트를 연결하고 "포인트 클라우드 모델 필요 없는 물체" 파라미터를 설정한 경우 해당 스텝은 "대상 물체 이름" 입력 포트에서 입력된 대상 물체 이름을 우선적으로 사용합니다.
- "대상 물체 이름" 입력 포트가 연결되지 않았거나, 연결되었더라도 "대상 물체 이름"을 얻지 못한 경우, 스텝은 "포인트 클라우드 모델 필요 없는 물체" 파라미터를 기준으로 대상 물체 이름을 가져옵니다.
대상 물체 편집기의 "포인트 클라우드 모델 불필요" 워크플로를 사용하는 경우 해당 스텝에 출력된 픽 포인트는 입력한 픽 포인트와 동일합니다.

오퍼레이터 인터페이스 업그레이드

Mech-Vision 2.1.1 버전의 오퍼레이터 인터페이스가 최적화됐습니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

오퍼레이터 인터페이스 구성 마밥사 업그레이드
- 실행 화면을 구성할 때 실행 화면을 반복적으로 추가할 수 있으며 "피킹 순서" 실행 화면에 대해 포인트 클라우드 소스를 사용자 정의할 수 있습니다.
- 일반 설정을 구성할 때 "기본 실행 중인 화면 표시 모드"를 설정할 수 있으며 "프로젝트 실행 중 자동으로 생산 단위를 전환할지 여부"를 설정할 수 있습니다.
오퍼레이터 인터페이스 업그레이드
- 오퍼레이터 인터페이스에 비전 시스템의 정확도 드리프트 모니터링 기능이 새로 추가되었습니다. EIH/ETH 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정 기능을 배포한 후:
  - 오퍼레이터 인터페이스의 상태 표시줄에서 실시간 드리프트 보정 값을 모니터링할 수 있습니다.
  - 오퍼레이터 인터페이스의 운영 영역에서 "드리프트 보정(EIH/ETH)" 버튼을 클릭하고 데이터 모니터링 탭으로 이동합니다. 여기서 비전 시스템의 정확도 드리프트 및 드리프트 보정 상태를 모니터링할 수 있습니다.
- 대상 물체 및 레시피 정보 영역에서 생산 레시피를 편집할 수 있습니다.
- 생산 레시피 창에서 최근 수정 사용자를 볼 수 있습니다.

"솔루션 액세스 제어" 기능 업그레이드

Mech-Vision 2.1.1 버전의 솔루션 액세스 제어 기능이 최적화됐습니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

계정을 추가할 때 사용자 이름을 설정할 수 있으며 사용자 이름과 비밀번호는 모두 유일해야 합니다.
각 역할에 대해 비활성 후 자동 로그아웃 여부와 비활성 기간을 설정할 수 있습니다.
전역으로 로그인 방식을 설정할 수 있습니다.

2.1.1 버전 소프트웨어는 2.0.0 이전 버전 소프트웨어로 구성된 권한이 있는 솔루션을 열 수 없습니다.
2.1.1 버전 소프트웨어로 2.0.0~2.1.0 버전 소프트웨어에서 생성된 솔루션을 열면 소프트웨어는 자동으로 사용자 이름과 비밀번호가 중복되며 권한 레벨이 낮은 계정을 삭제합니다.
2.1.1 버전 소프트웨어로 솔루션을 열고 나면 2.0.0 ~ 2.1.0 버전 소프트웨어로 해당 솔루션을 다시 열지 마십시오. 그렇지 않으면 솔루션 권한이 정상적으로 작동하지 않을 수 있습니다. 소프트웨어 버전 2.0.0 ~ 2.1.0을 사용하여 솔루션을 열어야 하는 경우 먼저 솔루션을 백업하세요.

스텝 라이브러리 업그레이드

Mech-Vision 2.1.1 버전에서는 스텝 라이브러리가 최적화되고 일부분의 스텝이 삭제되었으며 구체적인 설명은 아래와 같습니다.

번호	삭제한 스텝	대체가능한 스텝
1	여러 개의 픽 포인트에 매핑하기	출력
2	물체 포즈를 예측하기(Sim2Pick)	없음

번호

삭제한 스텝

대체가능한 스텝

여러 개의 픽 포인트에 매핑하기

출력

물체 포즈를 예측하기(Sim2Pick)

없음

파라미터 레시피 편집기 업그레이드

Mech-Vision 2.1.1 버전의 파라미터 레시피 편집기가 최적화됐습니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

기존 파라미터 레시피 복사할 수 있습니다.
사용자는 파라미터 레시피에서 파라미터 이름을 사용자 정의할 수 있습니다.

출력 결과 관련 로그의 저장 방식 업그레이드

Mech-Vision 2.1.1 버전에서 출력 결과 관련된 로그의 저장 방식이 최적화됐습니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

"디버그 출력" 기능이 활성화된 경우에만 출력 결과가 로그 창에 출력됩니다.
외부 입력 신호가 Mech-Vision 프로그램 실행이 트리거할 때 출력 결과는 로그 창에 출력되지 않으며 로그에 저장되지 않습니다. "데이터 저장" 기능이 활성화된 경우, 출력 결과는 "데이터 저장" 기능에 설정된 저장 경로에 저장됩니다.

문제 복구

Mech-Vision 2.1.1 버전에서는 다음과 같은 오류가 개선되었습니다.

Mech-Vision 프로젝트를 많이 열면 소프트웨어가 충돌하는 문제를 해결했습니다.
"카메라에서 이미지를 캡처하기" 스텝에서 "통신 허브의 로봇 서비스 명칭"을 설정하지 않고, "캡처 시 플랜지 포즈"를 수동으로 입력할 때, 플랜지 포즈의 오일러 각 유형이 "X → Y → Z"로 설정되며 변경할 수 없어 올바른 이미지 캡처 포인트 플랜지 포즈를 입력할 수 없고, 이로 인해 프로젝트 실행 결과에 영향을 미칩니다.
4축/5축 로봇으로 핸드-아이 캘리브레이션 진행할 때 얻은 외부 파라미터가 올바르지 않습니다.
"ETH 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정" 기능으로 생성된 FANUC 로봇 샘플 프로그램은 올바르지 않습니다.
만약 대상 물체에 가장자리 포인트 클라우드 모델만 있을 경우, 대상 물체 편집기에서 포인트 클라우드 모델과 충돌 모델을 정렬한 후, 대상 물체 편집기를 다시 열면 포인트 클라우드 모델과 충돌 모델이 정렬 전 상태로 보여줍니다.
대상 물체 편집기에서 하나의 대상 물체에 대해 "피킹된 대상 물체의 회전 대칭성"를 설정하면 이 설정은 모든 공작물에 동기화됩니다.
대상 물체 편집기에서 "직육면체 상단면", "원기둥 상단면" 유형의 일반 3D shape를 사용하여 대상 물체를 생성한 후 프로젝트를 실행하면 대상 물체 중심점에 따라 생성된 픽 포인트가 잘못됩니다.
일부 경우에서 티칭 방식으로 픽 포인트를 얻은 후 픽 포인트에 해당하는 로봇 플랜지 포즈를 180° 회전시키고 회전된 로봇 플랜지 포즈로 로봇을 티칭하고 얻은 픽 포인트는 회전 전의 픽 포인트와 동일합니다.
"3D 대상 물체 인식" 스텝에서 "파일 리로딩"을 체크한다는 전제 하에 표준 인터페이스 명령어를 사용하여 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거할 때 "프로그램에 등록되지 않은 프로젝트가 있음"이라는 오류가 나타날 가능성이 있습니다.

특정 데이터로 "3D 대상 물체 인식" 스텝을 실행한 후 해당 스텝이 충돌합니다.

만약 이전 버전 소프트웨어로 생성된 솔루션을 사용 중이라면 문제는 여전히 존재할 수 있습니다. 2.1.1 버전 소프트웨어를 사용하여 솔루션을 다시 생성하거나 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

"경로 계획" 스텝에서 설정된 직선 운동이 적용되지 않고, 로봇이 실제로는 관절 운동을 실행합니다.
특정 데이터를 사용하여 포인트 클라우드 계산을 할 때, 프로젝트 실행에 아상이 발생하는 가능성이 있습니다.
"뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환하기" 스텝으로 획득된 가장자리 포인트 클라우드가 누락되었습니다.
2.0.0 이전 버전 소프트웨어로 수집한 이미지 데이터를 사용하여 "상자 모양 대상 물체의 마스크를 검증하기" 스텝을 실행할 때 소프트웨어가 충돌합니다.
표준 인터페이스 통신을 사용하여 가상 카메라를 사용하는 프로젝트를 실행할 때 반환된 오류 코드가 잘못됩니다.
GPU 검사 기능이 정상적으로 작동하지 않아 GPU 사용량이 높은 기능(예: 시각화 출력 확인,오퍼레이터 인터페이스 확인)을 사용할 때 소프트웨어가 GPU 초과로 인해 충돌합니다.