좌표계

로봇 베이스 좌표계는 로봇 제조업체가 정의한 고정 좌표계로, 일반적으로 로봇 플랜지와 말단장치의 위치를 ​​설명하는 데 사용됩니다. 이 좌표계는 보통 로봇 티치 펜던트에서 기본 좌표계로 사용되며, 비전 시스템 배포와 경로 계획을 위한 참조 기초입니다.

로봇 베이스 좌표계의 위치는 각 제조사가 자체적으로 정의하므로, 제조사에 따라 베이스 좌표계 위치가 서로 다를 수 있습니다. 일부 대표적인 제조사의 로봇 베이스 좌표계 위치는 다음과 같습니다:

또한 AUBO i5 및 일부 한스 로봇과 같이, 특정 모델의 베이스 좌표계 위치는 베이스 상부에 정의되기도 하며, 이 경우 베이스 좌표계는 베이스로부터 약 2 mm~1 cm 위에 위치합니다.

다양한 제조업체의 로봇 베이스 좌표계의 축 방향도 다음과 같이 다릅니다.

카메라 좌표계는 카메라 제조사가 정의한 좌표계로, 카메라 시야 내 물체의 위치와 방향을 카메라를 기준으로 표현하는 데 사용됩니다. 이 좌표계는 주로 외부 파라미터 캘리브레이션에 사용되며, 이를 통해 카메라와 로봇 베이스 좌표계 간의 공간적 관계를 설정하고 비전 가이드 및 경로 계획을 지원합니다.

Mech-Mind 3D 카메라의 좌표계 원점은 일반적으로 주 2D 카메라의 광학 중심, 즉 렌즈의 광축이 이미징 평면과 교차하는 위치에 있습니다. 이 좌표계의 축 방향은 다음과 같이 정의됩니다. X축은 카메라 이미징 평면과 평행하며 시야의 오른쪽을 향하고, Y축은 이미징 평면과 평행하며 시야의 전방을 향합니다. Z축은 이미징 평면에 수직이며 이미지 캡처 방향을 향합니다.

대상 물체 좌표계는 대상 물체의 기준 좌표계로, 대상 물체가 공간에서의 위치와 방향을 표현하는 데 사용됩니다. 로봇 베이스 좌표계나 카메라 좌표계와 달리, 대상 물체 좌표계는 일반적으로 사용자가 대상 물체의 기하학적 특성과 작업 요구에 따라 원점 위치를 임의로 정의합니다. 이는 피킹, 배치, 대칭 처리 등 다양한 응용 시나리오에 유연하게 대응하도록 합니다.

말단장치 좌표계는 로봇의 말단장치에 설치된 좌표계이며, 원점은 일반적으로 말단장치 센터 포인트(TCP)에 위치합니다.

이 좌표계를 통해 말단장치 자체 로봇 좌표계에서의 포즈(즉, 말단장치 포즈)를 정의할 수 있으며 동시에 이미 피킹된 대상 물체의 좌표계가 말단장치 좌표계에 대한 포즈(즉, 피킹된 물체 포즈)를 정의할 수 있습니다. 이를 통해 피킹 작업 계획과 비전 가이드에 활용할 수 있습니다.