포즈 방향을 조정하기(사전 정의된 모드)

이 부분에서는 사전 정의된 모드에서 포즈 방향을 조정하는 방법을 소개합니다.

사전 정의된 모드에서 포즈 방향 조정 옵션에는 자동 정렬, 참조 포즈를 가리키기, 파렛트 센터 가리킴/멀리 떨어짐(디팔레타이징) 등이 포함됩니다.

자동 정렬

기능 설명

이 기능은 물체 포즈의 방향을 통일된 방향으로 자동 정렬할 수 있습니다. 아래 그림과 같이 종이 상자를 예로 들면 자동 정렬 기능을 통해 종이 상자 포즈의 방향을 통일할 수 있습니다.

auto alignment effect

사용 방법

자동 정렬 기능에는 실제 상황에 따라 선택할 수 있는 Z축 정렬(머신 텐딩)과 상자 팔레타이징/디팔레타이징의 두 가지 응용 시나리오가 포함됩니다.

상자 팔레타이징/디팔레타이징 응용 시나리오를 선택하면 "포즈 조정 V2" 스텝에 새 입력 포트가 추가되고 정사각형 크기 판단 기준을 설정해야 합니다. 작업 단계는 다음과 같습니다.

  1. 종이 상자 사이즈를 입력합니다.

    아래 그림과 같이 "물체 사이즈 읽기" 스텝을 예로 들어 이 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝에 연결합니다.

    input size

  2. 정사각형 크기 판단 기준을 설정합니다.

    이 파라미터는 디팔레타이징 과정에서 종이 상자 표면이 정사각형인지 판단하는 데 사용됩니다. 입력된 종이 상자의 길이와 너비의 차이가 이 기준 역치보다 작으면 상자 표면은 정사각형으로 간주됩니다.

  3. 입력된 데이터를 가져옵니다.

    데이터 가져오기를 단번 클릭하여 포즈 및 사이즈 데이터를 획득합니다.

    click get data

참조 포즈를 가리키기

기능 설명

이 기능은 포즈의 축을 참조 포즈로 가리킵니다.

사용 방법

참조 포즈 설정

참조 포즈를 설정하는 방식에는 매니퓰레이터로 설정 및 외부 스텝에서 입력 두 가지 방식이 있으며 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

참조 포즈를 설정하는 방식

설명

방식

예시 그림

1

매니퓰레이터로 설정

매니퓰레이터의 위치와 자세를 설정하여 참조 포즈를 설정합니다.

  1. 설정을 클릭합니다.

  2. Ctrl 키를 누른 채 마우스 왼쪽 버튼을 사용하여 매니퓰레이터를 끌어 위치와 자세를 조정합니다.

  3. 설정이 끝난 후 저장 버튼을 클릭합니다.

set reference pose 1

2

외부 스텝에서 입력

다른 스텝으로 참조 포즈를 입력합니다.

  1. 다른 포즈를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결합니다.

  2. 데이터 가져오기를 단번 클릭하여 입력된 참조 포즈를 획득합니다.

set reference pose 2

가리켜야 할 축

참조 포즈를 가리켜야 할 축을 설정하는 파라미터로, 실제 필요에 따라 X, Y, Z 축을 선택할 수 있습니다.

고정할 축

고정할 축을 설정하는 데 사용되는 파라미터로, 실제 필요에 따라 X, Y, Z 축을 선택할 수 있습니다.

대칭 각도 보폭

포즈를 회전할 때 대칭 각도를 설정하는 데 사용되는 파라미터로 대칭 각도 보폭에 따라 포즈를 회전합니다.

파렛트 센터 가리킴/멀리 떨어짐(디팔레타이징)

기능 설명

이 기능은 일반적으로 디팔레타이징에 사용되며 종이 상자의 특정 측면에 대한 방향 요구 사항이 있습니다. 예를 들어, 종이 상자에는 한쪽 면에 라이블이 있고, 라이블 면이 위를 향해야 합니다. 이 조정 옵션은 종이 상자 포즈를 Z축을 중심으로 180° 회전하고 상자 포즈의 축을 파렛트 센터를 가리키거나 멀리 떨어지도록 시도합니다.

사용 방법

응용 시나리오를 선택하기

실제 수요에 따라 가리킴, 멀리 떨어져 있음을 선택하십시오.

파렛트 센터 설정

파렛트 센터를 설정하는 방식에는 매니퓰레이터로 설정 및 외부 스텝에서 입력 두 가지 방식이 있으며 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

파렛트 센터를 설정하는 방식

설명

방식

예시 그림

1

매니퓰레이터로 설정

매니퓰레이터의 위치와 자세를 설정하여 파렛트 센터를 설정합니다.

  1. 설정을 클릭합니다.

  2. Ctrl 키를 누른 채 마우스 왼쪽 버튼을 사용하여 매니퓰레이터를 끌어 위치와 자세를 조정합니다.

  3. 설정이 끝난 후 저장 버튼을 클릭합니다.

set reference pose 1

2

외부 스텝에서 입력

다른 스텝으로 파렛트 센터를 입력합니다.

  1. 다른 포즈를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결합니다.

  2. 데이터 가져오기를 단번 클릭하여 입력된 파렛트 센터를 획득합니다.

set reference pose 2

회전할 축

파렛트 센터를 가리키거나 멀리 떨어질 때 회전할 축을 설정하는 데 사용되는 파라미터로, 실제 필요에 따라 X, Y 축을 선택할 수 있습니다.

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