궤적점 정렬

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기능 설명

이 스텝은 궤적점의 위치에 따라 궤적점을 정렬하여 궤적점 배열 순서를 최적화할 수 있습니다.

이 스텝은 궤적점 순서가 혼란스럽거나, 궤적점 배열 순서를 최적화해야 하는 시나리오에 적합합니다.

입력 포트	데이터 유형	설명
궤적점	Pose[]	이 포트로 입력된 궤적점은 정렬 처리됩니다.

입력 포트

데이터 유형

설명

궤적점

Pose[]

이 포트로 입력된 궤적점은 정렬 처리됩니다.

출력 포트	데이터 유형	설명
정렬된 궤적점	Pose[]	정렬된 궤적점.

출력 포트

데이터 유형

설명

정렬된 궤적점

Pose[]

정렬된 궤적점.

파라미터	설명
정렬 모드	파라미터 설명: 이 파라미터는 궤적점 정렬 모드를 지정하는 데 사용됩니다. 값 목록: 정밀 정렬, 대략 정렬
각도 임계값	파라미터 설명: 이 파라미터는 궤적 끝점을 검출하는 데 사용됩니다. 현재 궤적점과 인접 궤적점의 위치 벡터 사이 각도가 모두 이 임계값보다 작으면, 현재 궤적점을 궤적 끝점으로 간주합니다. 기본값: 80.00°
최근접 점 개수	파라미터 설명: 대략 정렬 시에는 현재 궤적 끝점에서 매번 탐색하는 인접 점 수를 의미합니다. 정밀 정렬 시에는 각 점이 국부 범위 내에서 탐색할 수 있는 인접 점 수의 상한을 제한합니다. 기본값: 40

파라미터

설명

정렬 모드

파라미터 설명: 이 파라미터는 궤적점 정렬 모드를 지정하는 데 사용됩니다.

값 목록: 정밀 정렬, 대략 정렬

각도 임계값

파라미터 설명: 이 파라미터는 궤적 끝점을 검출하는 데 사용됩니다. 현재 궤적점과 인접 궤적점의 위치 벡터 사이 각도가 모두 이 임계값보다 작으면, 현재 궤적점을 궤적 끝점으로 간주합니다.

기본값: 80.00°

최근접 점 개수

파라미터 설명: 대략 정렬 시에는 현재 궤적 끝점에서 매번 탐색하는 인접 점 수를 의미합니다. 정밀 정렬 시에는 각 점이 국부 범위 내에서 탐색할 수 있는 인접 점 수의 상한을 제한합니다.