일반 설정
빈 인식이 완료된 후, 이 프로세스에서 비전 인식 이외의 보조 기능을 설정할 수 있습니다. 현재는 포트 출력 내용 설정만 지원합니다.
실제 상황에 따라 빈 내부 대상 물체 데이터 출력 여부를 선택할 수 있습니다. 관련 옵션을 선택하면 "3D 빈 인식" 스텝에 해당 출력 포트가 실시간으로 추가됩니다.
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출력 포트 데이터를 선택합니다.
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깊이 이미지와 컬러 이미지: 빈 내부의 깊이 이미지와 컬러 이미지를 출력합니다.
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표면 포인트 클라우드와 에지 포인트 클라우드: 빈 내부의 표면 포인트 클라우드와 에지 포인트 클라우드를 출력합니다.
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데이터 계산 방식을 선택합니다.
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마스크 차이 계산: 빈과 대상 물체의 마스크 차이를 계산하는 방식으로 빈 내부 대상 물체 데이터를 출력합니다. 빈 상부 표면 포인트 클라우드가 완전하다면 이 방식을 사용해 빈 내부 대상 물체 데이터를 얻을 수 있습니다.
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빈 크기에 따라 데이터 추출: 빈 크기에 따라 빈 내부 대상 물체 데이터를 추출합니다. 빈 크기가 정확하다면 이 방식을 사용해 빈 내부 대상 물체 데이터를 얻을 수 있습니다.
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대상 물체-빈 분할(권장): 대상 물체-빈 분할 모델 패키지를 기반으로 입력된 깊이 이미지와 컬러 이미지를 분할하여 대상 물체 마스크와 빈 마스크를 얻습니다. 빈 바닥의 간섭 포인트 클라우드가 많을 때 이 방식을 사용해 간섭 포인트 클라우드를 제거할 수 있습니다.
이 방식을 사용해 빈 내부 대상 물체 데이터를 계산하려면, "포인트 클라우드 사전 처리" 프로세스에서 대상 물체-빈 분할 기능을 활성화하고 관련 파라미터를 설정해야 합니다.
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이로써 3D 빈 인식 도구의 설정이 완료되었습니다. 저장 버튼을 클릭하여 설정을 저장합니다.