3D 빈 인식
응용 시나리오
이 스텝은 빈 위치가 변하는 대상 물체 피킹 시나리오에 적합합니다. 일반적으로 앞단에는 카메라에서 이미지를 캡처하기 스텝이, 뒤단에는 포즈 조정류 스텝이 연결됩니다.
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시나리오 1
자재 유입 단계에서 빈 위치에 변화가 있지만, 대상 물체 피킹 과정에서는 빈이 정지 상태를 유지합니다. 이 경우 각 빈이 처음 유입될 때 한 번만 인식하면 되며, 반복 인식이 필요 없으므로 사이클 타임을 효과적으로 높일 수 있습니다.
이 시나리오에서는 두 개의 독립적인 비전 프로젝트에서 각각 대상 물체 인식과 빈 인식을 수행할 수 있으며, 아래 그림과 같습니다.
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시나리오 2
대상 물체 피킹 과정에서 빈이 이동할 수 있거나, 빈 포인트 클라우드가 대상 물체 인식에 간섭을 줄 수 있습니다. 이 경우 대상 물체 인식과 빈 인식을 동시에 수행하여 빈 포즈를 실시간으로 갱신하고, 매칭 단계에서 빈 포인트 클라우드가 대상 물체에 간섭하지 않도록 하여 대상 물체 인식의 안정성을 높여야 합니다.
이 시나리오에서는 하나의 비전 프로젝트 안에서 빈 인식과 대상 물체 인식을 동시에 수행할 수 있으며, 아래 그림과 같습니다.
입력 및 출력
출력
| 출력 포트 | 데이터 유형 | 설명 |
|---|---|---|
빈 포즈 |
Pose[] |
빈 포즈. |
빈 이름 |
String[] |
빈 이름. |
빈 치수 |
Size3D[] |
빈 치수. |
빈 내부 뎁스 맵 |
Image[] |
빈 내부의 뎁스 맵. 3D 빈 인식 도구의 "일반 설정" 절차에서 "뎁스 맵와 컬러 맵"를 선택하면 이 포트가 추가됩니다. |
빈 내부 컬러 맵 |
Image[] |
빈 내부의 컬러 맵. 3D 빈 인식 도구의 "일반 설정" 절차에서 "뎁스 맵와 컬러 맵"를 선택하면 이 포트가 추가됩니다. |
빈 내부 표면 포인트 클라우드 |
PointCloud/XYZNormal[] |
빈 내부의 표면 포인트 클라우드. 3D 빈 인식 도구의 "일반 설정" 절차에서 "표면 포인트 클라우드과 에지 포인트 클라우드"을 선택하면 이 포트가 추가됩니다. |
빈 내부 에지 포인트 클라우드 |
PointCloud/XYZNormal[] |
빈 내부의 에지 포인트 클라우드. 3D 빈 인식 도구의 "일반 설정" 절차에서 "표면 포인트 클라우드과 에지 포인트 클라우드"을 선택하면 이 포트가 추가됩니다. |
파라미터 설명
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
대상 물체 선택 |
파라미터 설명: 드롭다운 목록에서 인식할 대상 물체를 선택합니다. 대상 물체는 구성 마법사에서 미리 추가되어 있어야 합니다. 조정 설명: 구성 마법사 또는 스텝 블록의 구성 마법사 버튼을 클릭하면 3D 빈 인식 도구로 이동할 수 있습니다. 사용 방법은 3D 빈 인식 도구를 참조하십시오. |
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"3D 빈 인식" 스텝에서 출력이 없을 때 제어 흐름 트리거를 선택한 뒤, 스텝에 출력이 없으면 제어 흐름이 트리거됩니다. 이때 "출력이 있을 때 제어 흐름 트리거" 기능은 계속 유효합니다. |