수동 드래그로 픽 포인트 설정 시 대상 물체 구성 프로세스

프로젝트 관련 정보를 얻으려면 해당 프로젝트, 표면/가장자리 포인트 클라우드와 관련된 스텝 출력 포트, 포인트 클라우드가 위치한 좌표계를 선택해야 합니다. 그런 다음 미리 보기 버튼을 클릭하여 왼쪽의 시각화 영역에서 포인트 클라우드 모델을 확인할 수 있습니다.

여기까지 프로젝트 정보를 성공적으로 가져왔습니다. 다은 버튼을 클릭하면 생성된 포인트 클라우드 모델을 편집할 수 있습니다.

포인트 클라우드 모델 주위에 간섭하는 포인트 클라우드가 있는 경우, 포인트 클라우드를 편집하여 제거할 수 있습니다. 구체적인 작업에 대해서는 포인트 클라우드 모델 편집을 참조하세요.

도구가 자동으로 대상 물체 중심점을 계산한 후, 사용 중인 실제 대상 물체에 따라 대상 물체 중심점을 보정할 수 있습니다. 용도에 따라 중심점을 교정하기에서 다른 계산 방식을 선택하여 계산 시작하기를 클릭하여 물체 중시점을 교정합니다.

포인트 클라우드 모델을 잘 사용하여 후속 3D 매칭을 수행하고 매칭의 정확성을 높이기 위해서 툴은 다음과 같은 2 가지 포인트 클라우드 모델 구성을 제공합니다. 관련 구성을 설정이 필요하면 포인트 클라우드 모델 구성 기능을 활성화할 수 있습니다.

픽 포인트 리스트에서 기본적으로 추가된 픽 포인트가 표시됩니다. 이 픽 포인트는 대상 물체 중심점을 좌표계의 원점으로 대상 물체 중심점의 위치 변화가 픽 포인트에 영형을 미칠 것입니다. 기본 픽 포인트를 조정하거나 새로운 픽 포인트를 추가할 수 있습니다.

대상 물체가 대칭성이 있는 경우 실제 수요에 따라 대상 물체 중심점을 기반으로 픽 포인트 배열을 설정합니다. 픽 포인트 배열을 설정하면 경로 계획의 성공률을 높일 수 있고 피킹 과정에서 로봇의 말단장치의 회전을 줄리고 경로 계획 시간을 절약하여 로봇이 더욱 원활하고 빠르게 대상 물체를 피킹할 수 있도록 할 수 있습니다. 설정 방법은 다음과 같습니다.

원형 튜브를 예로 들어 픽 포인트 배열 설정은 아래 그림과 같습니다.

실제로, Z 축이 아래로 향하는 픽 포인트는 대부분 유효하지 않으며 경로 계획에 영향을 미칩니다. 따라서 픽 포인트 배열을 설정할 때는 배열의 각도 범위를 좁혀야 합니다. 일반적으로 범위를 ±90° 이내로 유지하는 것이 좋습니다. 예를 들어, 무질서하게 배치된 튜브에 대한 픽 포인트 배열을 구성할 때 각도 범위 값은 아래 그림에서 ±30°로 설정됩니다.

충돌 모델은 경로 계획 시 공간에서 해당 물체의 충돌을 감지하기 위한 3D 시뮬레이션된 물체입니다. 이 도구는 현재 구성 워크플로에 따라 충돌 모델 생성 모드를 자동으로 추천합니다. 이 경우에 추천되는 모드는 STL 모델을 사용하여 포인트 클라우드 큐브 생성입니다. 이 툴은 선택된 STL 모델을 기반으로 포인트 클라우드 큐브를 생성하고 충돌 감지를 수행합니다. 이 방법으로 생성된 충돌 모델은 정확도가 비교적으로 높지만 충돌 감지 속도는 느립니다.

대상 물체의 대칭성은 대상 물체의 대칭축을 중심으로 일정 각도 회전 후 형상이 회전 전과 일치할 수 있는 특성을 나타내는 것입니다. ’웨이포인트 유형‘이 ‘대상 물체 포즈’인 경우, 회전 대칭성을 구성하면 로봇 말단장치가 대상 물체를 피킹하는 동안 불필요한 회전을 방지할 수 있습니다. 이를 통해 경로 계획의 성공률이 높아지고 경로 계획에 필요한 시간이 줄어들어 로봇이 더 원활하고 빠르게 이동할 수 있습니다.

대상 물체의 대칭 유형 내용을 참조하여 대칭축을 선택한 다음에 대칭 회수와 각도 범위를 설정합니다.

이로써 충돌 모델에 대한 설정이 완료되었습니다. 저장 버튼을 클릭하여 대상 물체를 솔루션 폴더 \resource\workobject_library 경로에 저장할 수 있고 후속 3D 매칭 관련 스텝에서 사용할 수 있습니다.