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기능 설명
태그 분기 스텝은 분기 태그 설정 스텝과 함께 사용합니다. 작업 흐름에서 태그를 설정한 뒤, 후속 흐름에서 태그에 따라 다른 분기를 선택할 수 있습니다.
"분기 태그 설정"과 "분기 태그" 스텝 이해를 돕기 위해 관련 샘플 프로젝트가 제공됩니다. 소프트웨어에서 "파일" > "새로 만들기" > "샘플 프로젝트" > "기타" > "분기 태그"를 클릭하여 샘플 프로젝트를 열 수 있습니다.
파라미터 설명
아웃 포트의 수량
이 파라미터는 스텝의 아웃 포트 수를 설정하며, 일반적으로 "분기 태그 설정" 스텝의 태그값 파라미터와 함께 사용합니다.
"분기 태그 설정" 스텝의 개수는 "아웃 포트 수량" 값과 일치해야 합니다. 예를 들어 "분기 태그 설정" 스텝을 2개 사용하는 경우 "아웃 포트 수량"도 2로 설정해야 합니다. 분기 태그 1은 "분기 태그" 스텝의 아웃 포트 0에, 분기 태그 2는 아웃 포트 1에 대응합니다.
응용 예시
예시 1
아래 예시 그림에서,
따라서 "분기 태그 설정" 스텝으로 각 분기에 태그를 부여한 뒤, 고정점 이동과 상대 이동 한 세트를 사용하고 "분기 태그" 스텝으로 각 분기 흐름으로 복귀할 수 있습니다.
예시 2
"분기 태그" 샘플 프로젝트에서는 로봇이 서로 다른 각도의 말단장치 두 개로 대상 물체 피킹을 시도합니다. 대상 물체를 배치할 때는 각도를 다시 0°로 전환해야 합니다.
피킹 과정에서 30° 말단장치로 대상 물체를 피킹하는 작업 흐름을 1로, 0° 말단장치로 대상 물체를 피킹하는 작업 흐름을 2로 분기 태그합니다.
배치 과정에서 "분기 태그" 스텝은 이전 작업 흐름의 태그를 기반으로 말단장치 포즈를 조정할지(즉, 말단장치를 30°에서 0°로 전환할지) 결정합니다.
