태그에 따라 다른 분기를 수행
기능 설명
태그에 따라 다른 분기를 수행 스텝은 분기에 대한 태그 설정 스텝과 함께 사용해야 합니다. 작업 흐름에서 태그를 설정한 후 후속 작업 흐름에서 태그에 따라 다른 분기를 수행할 수 있습니다.
| “분기에 대한 태그 설정” 및 “태그에 따라 다른 분기를 수행” 스텝에 대한 이해를 돕기 위해 관련 예제 프로그램이 제공됩니다. 소프트웨어에서 “파일” > “새로 만들기” > “샘플 프로젝트” > “기타” > “태그에 따라 다른 분기를 수행” 스텝을 클릭하여 샘플 프로젝트를 열 수 있습니다. |
응용 예시
예시 1
아래 예시 그림에서:
세 가지 분기(①, ②, ③)에는 동일한 파라미터 설정을 가진 동일한 스텝(고정점 이동, 상대적인 이동)이 있습니다. 따라서 "분기에 대한 태그 설정" 스텝을 사용하여 세 가지 분기 각각에 개별적으로 태그를 지정할 수 있습니다. 그런 다음 “고정점 이동”과 “상대적인 이동” 중 한 세트를 사용한 후 "태그에 따라 다른 분기를 수행" 스텝을 사용하여 다른 분기 프로세스로 돌아갈 수 있습니다.
예시 2
“태그에 따라 다른 분기를 수행” 샘플 프로젝트에는 로봇은 서로 다른 각도에서 두 개의 말단장치를 사용하여 대상 물체를 피킹하려고 시도합니다. 대상 물체를 배치할 때 각도를 0°로 다시 전환해야 합니다.
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피킹 과정에서 30°의 말단장치를 사용하여 대상 물체를 피킹하는 작업 흐름을 1로 표기하고 0°의 말단장치를 사용하여 대상 물체를 피킹하는 작업 흐름을 2로 표기합니다.
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배치 과정에서 "태그에 따라 다른 분기를 수행" 스텝에서는 이전 작업 흐름의 태그를 기반으로 말단장치의 포즈를 조정해야 하는지(즉, 말단장치를 30°에서 0°로 다시 전환해야 하는지 여부) 결정합니다.
