Mech-Vision 1.8 업데이트 설명

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3D 매칭 및 분류(멀티 모델)

이 스텝에서는 여러 포인트 클라우드 모델을 사용하여 시나리오에 있는 물체와 매칭하고 물체의 포즈와 분류 레이블을 출력할 수 있습니다.

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겹친 물체를 제거하기(라이트 버전)

이 스텝은 겹친 물체를 제거하는 데 사용됩니다. 즉 한 작업물 위치에 여러 비전 결과가 있는 경우에 파라미터 조정을 통해 요구에 부합하지 않는 비전 결과를 제거할 수 있습니다.

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겹친 물체를 제거하기

이 스텝에서는 포즈 믿음도를 기반으로 겹친 물체를 제거할 수 있습니다.

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3D 포즈를 배열하기 V2

이 스텝은 지정한 규칙에 따라 3D 포즈의 순서를 배열합니다. "3D 포즈를 배열하기" 스텝과 비교했을 때 이 스텝에서는 "S"자형으로 포즈 배열과 "Z" 자형으로 포즈 배열이라는 두 가지 새로운 배열 방식이 추가되었습니다.

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캘리브레이션 보드의 포즈를 계산하기 및 카메라 내부 파라미터를 검사하기

이 스텝은 입력된 컬러 맵을 기반으로 캘리브레이션 원의 원심을 감지하고 카메라 내부 파라미터 및 입력된 뎁스 맵을 결합하여 캘리브레이션 보드의 포즈 및 캘리브레이션 원의 포즈를 생성할 수 있습니다. 또는 이 스텝은 캘리브레이션 원의 포즈에 따라 카메라 내부 파라미터 정확도를 평가할 수 있습니다.

솔루션 유형

솔루션 이름

부품 로드&언로드

브레이크 디스크, 브레이크 디스크(단일 스테이션 배치), 기어박스 하우징, 일반 작업물 피킹(브레이크 디스크), 메탈 인고트, 보강 철근 마킹, 트랙 슈즈

구즈 피킹

어셈블리 라인에서 패키지를 피킹하기

솔루션 유형

솔루션 이름

부품 로드&언로드

배터리 셀, 오퍼레이터 인터페이스를 갖춘 가지런히 배열된 원통형 막대

디팔레타이징/팔레타이징

다양한 종류의 상자 V2, 동일한 종류의 상자 V2, 마대 V2, 오퍼레이터 인터페이스를 갖춘 크레이트

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"기하학적 모델 생성" 기능 추가

기하학적 모델을 생성하면 기하학적 모델에 해당하는 포인트 클라우드 모델을 빠르게 생성할 수 있습니다.

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도구 인터페이스 최적화

3D 시각화 창과 인터렉티브 작업을 최적화하고 새로운 GIF 표시 기능을 추가하여 3D 시각화 창의 다양한 작업을 이해할 수 있습니다.

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디스플레이 설정 최적화

드래거의 두께는 "편집-디스플레이 설정"에서 조정할 수 있습니다.

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"여러 포인트 클라우드 모델 선택" 작업 방식 최적화

"Ctrl+마우스 왼쪽 버튼"에서 "Shift+마우스 왼쪽 버튼"으로 변경되었습니다.

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캘리브레이션 프로세스 최적화

캘리브레이션 도구의 불필요한 작업 절차와 오래된 기능을 최적화했습니다.

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핵심 팁 추가

캘리브레이션 프로세스의 주요 스텝 및 파라미터에 대해 범례 및 프롬프트 정보를 보충했습니다.

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"오차 분석 도구" 활성화를 지원

외부 파라미터 계산이 완료된 후 "오차 분석 도구"를 통해 로봇 정확도 및 외부 파라미터 정확도를 검증할 수 있습니다.

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외부 파라미터 캘리브레이션 결과 평가 기능 추가

캘리브레이션 데이터를 기반으로 외부 파라미터와 로봇의 정확성을 평가하고 문제를 신속하게 발견하며 최적화 제안을 제공할 수 있습니다. 이 기능은 Mech-Eye 카메라를 사용하여 겐트리 로봇을 제외한 6축 로봇에 대해 자동 캘리브레이션 및 “캘리브레이션 보드의 여러 임의 포즈” 모드의 수동 캘리브레이션에만 적용됩니다.

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갠트리 로봇 캘리브레이션 프로세스 및 프롬프트 정보 최적화

갠트리 로봇 캘리브레이션 사용자 매뉴얼을 볼 수 있는 링크와 주요 팁을 제공합니다.

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Mech-Viz에서 웨이포인트 보기를 더 이상 지원하지 않음

카메라를 캘리브레이션할 때 캘리브레이션 인터페이스의 "시나리오 뷰어"에서만 웨이포인트를 볼 수 있으며 더 이상 Mech-Viz에서 웨이포인트 보기를 지원하지 않습니다.

디스패리티 맵을 계산하기, 2D 직사각형 포즈를 계산하기, 직사각형의 사이즈와 포즈를 계산하기, 2D매칭, 상자 세기, 딥 러닝 추론(Mech-DLK2.1.0/2.0.0), 결함 검출, 표기물을 감지하기, 가장자리 감지(딥 러닝), 이미지 분류, 직사각형 후보를 생성하기, 인스턴스 세그먼테이션, 2D 템플릿 로딩, 물체 감지, 파렛트 패턴 인식, 카메라 파라미터 보상을 검증하고 계산하기, 2D 포즈를 평가하기, 지정된 크기의 직사각형 에지 템플릿을 생성하기, 겹치는 다각형을 제거하기, 마스크 외부에 있는 다각형을 제거하기, 캘리브레이션 보드의 포즈를 계산하기

겹친 물체를 제거하기, 겹친 물체를 제거하기 V2, 3D 근사 매칭, 3D 상세 매칭(멀티 모델), 3D 근사 매칭(멀티 모델), 포즈 조정, 3D 포즈를 배열하기

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3D 공작물 인식

"매칭 후의 포인트 클라우드" 출력 포트가 새로 추가되었습니다. 3D 매칭이 완료된 후 출력한 물체의 포인트 클라우드에는 겹친 물체가 포함되지 않습니다.

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3D 레이저 프로파일러(작성 중)

3D 레이저 프로파일러 측정 장비를 재조정하여 물체를 더 잘 스캔하고 이미지를 캡처할 수 있습니다.

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3D 매칭 범주 스텝

“3D 상세 매칭”, “3D 상세 매칭(멀티 모델)” 스텝의 “샘플링 간격”을 최적화하고 매칭 속도를 향상시켰습니다.

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픽 포인트를 예측하기 V2(작성 중)

피킹 구성 파일을 최적화했습니다. Mech-Vision 1.7.4 이하 버전의 솔루션 라이브러리를 통해 다운로드한 프로젝트는 Mech-Vision 1.8.0 이상 버전의 소프트웨어에서 실행할 수 없으며, 해당 프로젝트를 다시 다운로드해야 합니다.

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픽 포인트를 예측하기(임의의 물체)

딥 러닝 모델을 최적화했습니다. 스텝을 실행할 때 모델 최적화 시간이 단축됩니다. 그러나 소프트웨어를 설치하거나 IPC를 교체한 후 처음으로 스텝을 실행할 때는 모델 최적화에 비교적 긴 시간이 걸립니다.

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물체 모델을 만들기

"직사각형" 및 "원기둥 측면" 모델 생성을 지원하며 포인트 클라우드 모델 유형을 선택할 수 있습니다.

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뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환하기

스텝 실행 속도를 향상시킵니다.

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포인트를 필터링하기

스텝 실행 속도를 향상시킵니다.

9

포인트 클라우드 법선 방향 계산 및 가장자리 추정

에지 추정 효과를 최적화하고 스텝 실행 속도를 향상시킵니다.