시나리오 물체 업데이트
파라미터 설명
비이동 스텝 기본 파라미터
실행을 건너뛰기
| 없음 |
기본값. 해당 스텝의 실행을 건너뛰지 않습니다. |
| 시뮬레이션할 때만 |
시뮬레이션을 할 때만 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다. |
| 항상 |
실제 실행 또는 시뮬레이션을 할 때 모두 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다. |
| 조절 설명 |
시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정할 때 프로젝트 실행 중에는 현재 스텝을 건너뛰고 계속 다음 스텝을 실행합니다. 예를 들어, "DI 체크" 스텝이 프로젝트에 연결되어 있고 시뮬레이션 중 외부 입력 신호가 없는 경우, “실행을 건너뛰기” 파라미터를 설정하지 않으면 해당 스텝을 실행할 때 프로젝트 실행이 중지됩니다. 이 파라미터를 설정한 후에는 이 스텝을 실행하지 않고 시뮬레이션이 완료될 때까지 계속 다음 스텝을 실행합니다. |
실행 건너뛸 때의 아웃 포트
실행을 건너뛰기 파라미터의 값은 시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정해야 이 기능을 사용할 수 있습니다. 해당 스텝을 건너뛰고 계속 실행될 때의 아웃 포트를 지정합니다.
정보 소스 설정
시나리오 물체의 포즈와 치수 정보를 업데이트하는 데 사용되는 정보 소스를 지정합니다. 파라미터를 통해 및 비전 서비스를 통해 두 가지 선택할 수 있습니다.
파라미터를 통해
+: 시나리오 물체를 추가합니다.
-: 선택한 시나리오 물체를 삭제합니다.
실제 요구 사항에 따라 시나리오 물체를 추가하거나 삭제할 수 있습니다. 시나리오 물체 목록의 순서에 따라 시나리오 물체의 포즈와 치수가 업데이트됩니다. 시나리오 물체 목록의 각 항목에 대해 해당 드롭다운 목록에서 시나리오 물체를 선택한 다음 목표 포즈 및 *목표 치수*를 설정할 수 있습니다. 목표 포즈의 포맷은 XYZ(단위: m) 및 사원수 총 7개 숫자이며 목표 치수는 X, Y, Z 방향의 치수(단위: m) 데이터입니다.
예를 들어, 목표 포즈: 1.00, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00, 0.00, 0.00. 직육면체의 목표 치수: 0.40, 0.40, 1.00(길이, 너비, 높이). 원기둥의 목표 치수: 0.50, 1.00, 0.00(반경, 높이, 0).
비전 서비스 명칭
비전 서비스를 제공하는 Mech-Vision 프로젝트 명칭을 지정합니다. 이미 등록된 Mech-Vision 프로젝트를 선택해야 합니다.
Mech-Vision 프로젝트를 선택한 후 다음과 같이 Mech-Vision 프로젝트에서 “출력” 스텝을 설정하십시오.
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스텝 파라미터 패널에서 *포트 유형*을 *Dynamic*로 설정합니다.
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외부 통신 출력 데이터 유형 설정을 클릭하여 “출력 설정 도우미”를 엽니다.
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추가 버튼을 클릭하여 3개의 사용자 정의 키를 생성하십시오.
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사용자 정의 키를 순서대로 더블클릭하여 각각 sceneObjectNames, sceneObjectSizes 및 *sceneObjectPoses*로 이름을 수정하십시오.
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확인 버튼을 클릭하여 설정 사항을 저장하십시오.
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이 스텝의 입력 포트와 이전 스텝의 출력 포트를 연결하십시오.
| 비전 서비스에서 반환된 결과 | 설명 |
|---|---|
sceneObjectNames |
Mech-Viz 중의 업데이트될 시나리오 물체의 이름과 대응해야 합니다. |
sceneObjectSizes |
직육면체의 경우 (길이, 너비, 높이), 원기둥의 경우 (반경, 높이, 0) 단위의 물체 치수를 포함합니다. |
sceneObjectPoses |
XYZ(단위: m)와 사원수를 포함한 7개의 숫자를 포함합니다. |
