관절 각도 제한 조건
개념
| 어깨 |
손목 관절 중심과 Axis1의 상대적 위치 관계입니다. Axis1은 로봇 축1의 회전 중심 축을 나타냅니다. |
| 팔꿈치 |
손목 관절과 LowerArm 의 상대적 위치 관계입니다. LowerArm은 로봇의 축2,축3의 회전 중심의 연결선을 나타냅니다. |
| 손목 |
손목 관절은 사실 로봇의 축5입니다. 축5 각도의 양/음의 관계는 손목이 뒤집히는 상태를 나타내고, Wrist center는 손목 관절의 중심을 나타냅니다. |
값 리스트
| 자동 |
로봇 관절의 움직임에는 제한 조건이 없습니다. 최적의 솔루션은 각 축의 회전폭이 가장 작은 솔루션입니다. |
| 유지 |
현재 JPs 상태에 따라 다음 JPs 솔루션을 제한합니다. 예를 들어, 로봇 축3의 현재 JPs가 양수이면 로봇 축3의 JPs 가 양수인 솔루션만 다음 웨이포인트로 고려됩니다. |
| 앞 |
손목 관절의 중심은 Axis1 앞에 있습니다. |
| 뒤 |
손목 관절의 중심은 Axis1뒤에 있습니다. |
버튼을 클릭하면 현재 포즈에 대한 모든 JPs 솔루션을 표시하는 창이 나타납니다.
포즈 중 하나를 클릭하면 솔루션의 해당 로봇 포즈가 3D 시뮬레이션 영역에 표시됩니다. 따라서 아래와 같이 다양한 제한 조건에서 가능한 솔루션을 알 수 있습니다.
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관절 각도 제한 조건은 6축 로봇에만 적용되며 4축 로봇은 어깨, 팔꿈치, 손목을 뒤척이지 않습니다.
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“상대적인 이동”, “미리 설정한 파렛트 패턴”, “자체 정의한 파렛트 패턴” 스텝에서 이 파라미터를 설정할 수 없으며 기본적으로 로봇의 어깨, 팔꿈치 및 손목이 변경되지 않습니다. 즉, 이러한 스텝에서 로봇이 싱귤래리티를 거치지 않도록 제한합니다.