기본 이동 설정
“기본 이동 설정”은 이동 스텝을 사용할 때 조절해야 하는 중요한 파라미터이며 로봇이 웨이포인트 위치로 이동하는 과정의 속도 및 *운동 방식*을 컨트롤하는 데 사용됩니다.
피킹&배치
| 지정하지 않음 |
기본값 |
| 피킹 |
“비전 이동” 전의 이동 스텝에 적용됩니다. |
| 배치 |
“비전 이동” 후의 이동 스텝에 적용됩니다. |
Mech-Viz 프로젝트 실행 논리를 검사하는 데 사용될 수 있습니다. 작업 현장의 실제 작업 프로세스에 따라 피킹한 다음에 배치한다는 순서를 기본 원칙으로 이동 스텝에 대해 피킹&배치를 설정합니다.
운동 방식
| 관절 운동 |
로봇의 실행 경로가 원호이기 때문에 더 원활하게 이동할 수 있어 이동 중에 싱귤래리티가 나타나기 쉽지 않음을 의미합니다. 관절 운동은 경로 계획의 정밀도에 대한 요구가 그리 높지 않고 로봇이 큰 범위에서 이동하는 시나리오에 적용됩니다. |
| 직선 운동 |
로봇의 실행 경로가 직선이며 로봇 경로의 정밀도에 대한 요구가 높습니다. 용접, 접착제 도포, 피킹 등 경로 정밀도에 대한 요구가 상대적으로 높은 시나리오에 적용됩니다. |
속도&가속도
로봇의 이동 속도를 결정합니다. 일반적으로 가속도 파라미터의 수치가 속도보다 작아야 합니다. 가속도 파라미터의 수치가 속도보더 클 때 로봇의 동작이 원활하지 않습니다.
| 피킹의 안정성을 위해 "비전 이동"과 전/후의 이동 속도를 낮게 설정해야 합니다. |
회전 반경
| 기본값 |
50.00mm |
| 조절 설명 |
일반적으로 조절할 필요가 없고 기본값을 사용합니다. 회전 반경은 웨이포인트와 로봇이 회전하기 시작하는 지점 사이의 거리를 나타냅니다. 회전 반경이 클수록 로봇의 이동이 더 원활해집니다. 로봇이 비교적 작은 공간에서 이동하는 경우 회전 반경을 더 작은 값으로 설정하십시오. 로봇이 넓은 공간에서 작업하고 다른 장애물이 없으며 로봇의 두 경로 사이의 거리가 멀었을 때, 회전 반경을 적절히 크게 조절하여 로봇의 움직임을 보다 원활하게 할 수 있습니다. |