기본 이동 설정

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“기본 이동 설정”은 이동 스텝을 사용할 때 조절해야 하는 중요한 파라미터이며 로봇이 웨이포인트 위치로 이동하는 과정의 속도 및 *운동 방식*을 컨트롤하는 데 사용됩니다.

피킹&배치

지정하지 않음

기본값

피킹

“비전 이동” 전의 이동 스텝에 적용됩니다.

배치

“비전 이동” 후의 이동 스텝에 적용됩니다.

조절 설명

Mech-Viz 프로젝트 실행 논리를 검사하는 데 사용될 수 있습니다. 작업 현장의 실제 작업 프로세스에 따라 피킹한 다음에 배치한다는 순서를 기본 원칙으로 이동 스텝에 대해 피킹&배치를 설정합니다.

운동 방식

관절 운동

로봇의 실행 경로가 원호이기 때문에 더 원활하게 이동할 수 있어 이동 중에 싱귤래리티가 나타나기 쉽지 않음을 의미합니다. 관절 운동은 경로 계획의 정밀도에 대한 요구가 그리 높지 않고 로봇이 큰 범위에서 이동하는 시나리오에 적용됩니다.

직선 운동

로봇의 실행 경로가 직선이며 로봇 경로의 정밀도에 대한 요구가 높습니다. 용접, 접착제 도포, 피킹 등 경로 정밀도에 대한 요구가 상대적으로 높은 시나리오에 적용됩니다.

속도&가속도

로봇의 이동 속도를 결정합니다. 일반적으로 가속도 파라미터의 수치가 속도보다 작아야 합니다. 가속도 파라미터의 수치가 속도보더 클 때 로봇의 동작이 원활하지 않습니다.

피킹의 안정성을 위해 "비전 이동"과 전/후의 이동 속도를 낮게 설정해야 합니다.

회전 반경

기본값

50.00mm

조절 설명

일반적으로 조절할 필요가 없고 기본값을 사용합니다.

회전 반경은 웨이포인트와 로봇이 회전하기 시작하는 지점 사이의 거리를 나타냅니다. 회전 반경이 클수록 로봇의 이동이 더 원활해집니다. 로봇이 비교적 작은 공간에서 이동하는 경우 회전 반경을 더 작은 값으로 설정하십시오.

로봇이 넓은 공간에서 작업하고 다른 장애물이 없으며 로봇의 두 경로 사이의 거리가 멀었을 때, 회전 반경을 적절히 크게 조절하여 로봇의 움직임을 보다 원활하게 할 수 있습니다.

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