작업물 피킹 허용 편차

일부 작업물을 피킹할 때 로봇의 피킹 포즈가 일정한 각도 범위 내에서 유연하게 조절될 수 있으며 이 각도 범위는 피킹 허용 편차입니다. 피킹 허용 편차를 설정함으로써 로봇은 이러한 "허용 가능한 편차"를 적극적으로 활용하여 충돌 및 싱귤래리티와 같은 문제를 피할 수 있습니다.

배치 포즈가 "작업물 포즈"로 설정된 경우, 소프트웨어는 피킹 허용 편차를 적용할 때 피킹 시의 실제 포즈와 배치 포즈 사이의 각도를 자동으로 기록합니다. 물체를 배치할 때 소프트웨어는 이 각도에 따라 TCP 포즈를 조정하여 말단장치가 올바른 배치 포즈에 따라 물체를 내려놓도록 합니다.

예를 들어 아래 그림에서 말단장치는 작업물 포즈 X축을 중심으로 하여 일정한 각도 범위 내에서 피킹 포즈를 유연하게 선택할 수 있으며 이때 기준축은 X축입니다.

허용 편차 범위는 피킹 포즈와 비전 포즈 사이에서 각도 편차의 최대한 허용 범위입니다(아래 그림에서 B,C 사이의 각도는 허용 편차 범위입니다).

시도 간격은 한번 피킹을 시도할 때마다의 각도 간격을 가리킵니다(아래 그림 속의 ∠ a는 시도 간격입니다).

A는 말단장치가 픽 포인트에 있을 때의 피킹 포즈이며, B와 C는 시도 범위 경계에 있을 때의 피킹 포즈입니다.

시도 횟수는 허용 편차 범위와 시도 간격에 의해 자동으로 계산됩니다.

예를 들어 시도 간격이 5°, 허용 편차 범위 ±10°인 경우, 한 쪽 범위 내의 시도 횟수는 10/5 = 2횟(각각 5°,10°)입니다. 총 시도 횟수는 1+2*2 = 5회(각각 -10°、-5°、0°、5°、10°)입니다.