비전 연속 팔레타이징

기본적으로 선택되어 있으며 로봇 등 수신자에 웨이포인트를 전송합니다. 선택하지 않으며 웨이포인트를 전송하지 않지만 해당 웨이포인트는 여전히 경로 계획 중에 있습니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이동 스텝 사이에 비이동 스텝(예: “비전 인식”, “DI 체크” 등)이 연결되면 로봇의 경로 계획을 방해하고 실제 로봇이 실행 중일 때 짧은 일시 중지가 발생하여 로봇이 원활하지 않게 실행됩니다. 이 옵션을 선택하면 현재 이동 스텝의 실행 종료를 기다릴 필요가 없고 계속해서 작업 흐름에 따라 실행할 수 있습니다. 이렇게 하면 로봇 실행 광정에서 자주 멈추는 문제를 피할 수 있고 로봇 동작의 원활성을 높일 수 있지만 스텝이 너무 일찍 종료될 수 있습니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 즉 이미 배치된 물체와 사이의 충돌을 감지합니다. 이 옵션을 선택하면 로봇, 말단장치 및 배치된 물체 사이의 충돌을 감지하지 않습니다.

팔레타이징 응용 시나리오에 다음과 같은 두 가지 경우가 있습니다.

이 파라미터를 선택하면 소프트웨어는 로봇, 말단장치와 배치된 작업물 사이의 충돌을 감지하지 않고 위 문제를 피할 수 있습니다.

작업 현장의 실제 상황에 따라 파라미터를 설정하며 일반적으로 Auto*를 사용하면 됩니다. 로봇이 물체를 피킹하기 전의 이동 스텝은 *NOTCHECK 모드, 물체를 피킹한 후의 이동 스텝은 CHECK 모드를 선택할 수 있습니다.

이 파라미터는 *웨이포인트 유형*을 *작업물 포즈*로 설정한 경우에만 적용됩니다. 예를 들어 웨이포인트 유형을 작업물 포즈로 설정한 이동/팔레타이징 스텝에 적용되며 웨이포인트 유형이 JPs 또는 TCP 포즈인 이동 스텝에는 적용되지 않습니다.

대칭성을 사용하지 않으면 로봇은 물체 포즈에 따라 물체를 정확하게 배치합니다.

획득한 상자 포즈와 인식된 상자 포즈 사이의 X 및 Y축 방향 최대 허용 거리 편차를 지정합니다.

획득한 상자 포즈와 인식된 상자 포즈 사이의 Z축 방향 최대 허용 거리 편차를 지정합니다.

획득한 상자 포즈와 Z축을 중심으로 인식된 상자 포즈 사이에 허용되는 최대 회전 편차를 지정합니다.

실제 응용에서는 비전 서비스에서 제공하는 상자 포즈의 방향과 지정된 파렛트 패턴에서 획득한 상자 방향이 달라 매칭 실패가 발생할 수 있습니다. 이 기능을 사용하면 이 문제를 해결할 수 있습니다.

*비전 매칭*이 성공되면 매칭 후 모든 상자의 평균 편차에 따라 파렛트 패턴을 수정합니다.

비전 프로젝트에서 제공한 상자 레이블에 따라 물체를 필터링하고 특정 레이블을 가진 물체에 대해 *비전 매칭*을 수행합니다.

물체 레이블을 설정하지 않으면 비전 프로젝트가 인식한 모든 상자가 파렛트 패턴 매칭에 참여합니다.

기본적으로 선택되어 있으며 프로젝트에 이미 배치된 상자의 순서를 확인합니다.

요구 사항: 주문 번호는 연속적이어야 하며 최소 하나의 상자가 파렛트에 적재되어 있어야 합니다(즉 번호1이 비어 있으면 안됩니다). 요구 사항이 충족되면 프로젝트가 정상적으로 실행됩니다. 그렇지 않으면 오류가 발생합니다.

예시: 팔레타이징을 수행할 때 한 층에 10개의 상자가 있으며 아래와 같이 피킹 순서가 자동으로 계산됩니다. 다른 상황에 관한 설명은 아래와 같습니다.