포인트 클라우드 변환
응용 시나리오
이 스텝은 보통 카메라 좌표계 및 로봇 좌표계에서의 포인트 클라우드의 상호 전환에 사용됩니다.
프로젝트에서 트러스 로봇을 사용하는 경우 포인트 클라우드 변환(트러스) 스텝을 사용하도록 선택해야 합니다.
파라미터 설명
변환 설정
- 변환 유형
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파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드의 변환 유형을 설정하는 데 사용됩니다.
기본값: CameraToRobot
값 리스트: CameraToRobot, RobotToCamera, AllWithFirst, FirstWithAll, UseCorrespondenceInput, AffineTransform
조정 설명:
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CameraToRobot: 포인트 클라우드를 카메라 좌표계에서 로봇 좌표계로 전환합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.
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RobotToCamera: 포인트 클라우드를 로봇 좌표계에서 카메라 좌표계로 전환합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.
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AllWithFirst: 첫 번째 기준 포즈를 사용하여 포인트 클라우드를 변환합니다. 이 파라미터를 선택하면 기준 포즈 리스트를 입력해야 합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.
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FirstWithAll: 입력한 모든 기준 포즈를 사용하여 첫 번째 포인트 클라우드를 변환하려면 기준 포즈 리스트를 입력해야 합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.
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UseCorrespondenceInput: 원시 포인트 클라우드를 일대일로 기준 포즈가 있는 좌표계로 변환합니다. 이 파라미터를 선택하면 기준 포즈 리스트를 입력해야 하며 입력된 포즈의 수가 기준 포즈의 수와 같아야 합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.
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AffineTransform: 변환 매트릭스를 사용하여 포인트 클라우드를 변환합니다. 스텝 "PoseList를 Matrix4D로 전환하기"를 사용하여 postlist를 matrix4D로 전환하여 이 스텝의 Matrix4D 입력 포트에 입력할 수 있습니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.
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