로봇 구성

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축의 수 6축 6축

구성

구성 명칭

UR_UR5_Like

SphericalWrist_SixAxis

구성에 관한 설명

6축 협업 로봇

일반 산업용 6축 구형 손목 로봇

로봇 구성 다이어그램

DH 파라미터 그림

robot configuration1

robot configuration2

좌표계 각 축 이름

robot configuration3

robot configuration4

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계10. 1: 좌표계10. 2: 좌표계2. 3: 좌표계3. 4: 좌표계4. 5: 좌표계5. 6: 좌표계6.

[robot]_algo 예시

{
"algo_type": "UR_UR5_Like",
"robot_type": "UR_16E",
"dh": [ A, B, D, G, F, H ],
"shoulder_offset": C,
"elbow_offset": E,
"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],     # Unnecessary
"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6"                   # Unnecessary
}
{
 "algo_type": "SphericalWrist_SixAxis",
 "robot_type": "KAWASAKI_CX110L",
 "dh": [ A, B, C, D, E, F ],
 "min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
 "max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
 "mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ], # Unnecessary
 "axis_flip": "J1J2J3J4J5J6"                  # Unnecessary
}

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