기본 개념

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프로젝트

“프로젝트”는 Mech-Viz 소프트웨어에서 생성된 로봇 경로 계획 항목을 말합니다. Mech-Viz에서 프로젝트에 필요한 모든 구성을 완료하면 이 프로젝트를 통해 로봇의 경로를 계획하고 로봇의 이동을 컨트롤할 수 있습니다. 프로젝트의 모든 구성 사항은 프로젝트와 이름이 동일한 폴더에 저장됩니다.

프로젝트 리소스

“프로젝트 리소스”는 로봇, 말단장치, 작업물, 시나리오 물체 등 프로젝트에 필요한 다양한 리소스를 가리킵니다.

로봇

Mech-Viz에서 말하는 "로봇"은 일반적으로 사용되는 다관절 산업용 로봇 또는 트러스 로봇입니다.

말단장치

“말단장치”란 그리퍼, 빨판과 같이 로봇이 작업을 완료하기 위해 로봇의 플랜지에 특별히 설계되고 장착되는 장치입니다.

작업물

“작업물”은 상자, 금속 부품, 접착 또는 용접할 부품 등과 같은 로봇 말단장치의 작업 대상을 가리킵니다.

시나리오 물체

“시나리오 물체”는 로봇이 실제로 작업할 때 시나리오에 있는 각종 물체를 가리킵니다. 일반적으로 로봇 안전 펜스, 빈, 파렛트, 카메라 및 카메라 스탠드 등 물체들이 포함됩니다.

작업 흐름

“작업 흐름”이란 Mech-Viz 에서 플로우 차트의 식으로 구축되는 로봇 이동 컨트롤 프로그램입니다.

좌표계

Mech-Viz 프로젝트에 다음과 같은 몇 가지 좌표계가 사용될 수 있습니다.

세계 좌표계

3D 시뮬레이션 공간의 중심점을 원점으로 하는 좌표계이며 위치는 고정됩니다.

로봇 베이스 좌표계

원점은 로봇 베이스의 밑면에 위치하며 좌표계는 로봇 위치와 함께 움직입니다. 비전 결과가 카메라 외부 파라미터를 통해 로봇 좌표계로 변환될 때 이 좌표계로 변환됩니다. 기본적으로 세계 좌표계와 겹칩니다.

로봇 TCP 좌표계

원점이 말단장치 끝점에 위치하는 좌표계입니다.

시나리오 물체 좌표계

원점이 시나리오 물체 모델 중심정에 위치하는 좌표계입니다. 각 시나리오 물체 모델에는 시나리오 물체 좌표계가 있습니다.

TCP(Tool Center Point)(공구중심점)

TCP(공구중심점)는 말단장치 끝쪽에 위치하는 점입니다.

작업물 피킹 등 작업을 수행하기 위해 로봇을 공간의 특정 지점으로 이동시키는 것은 본질적으로 TCP를 해당 지점으로 이동시키는 것입니다.

작업물 포즈

작업물 포즈는 작업물의 어떤 포인트가 로봇 베이스를 기준으로 한 포즈이며 이 포인트는 말단장치의 대상 포인트입니다.

basic concepts pose

말단장치 대칭성

말단장치의 대칭성은 말단장치의 대칭축을 중심으로 일정 각도 회전 후 형상이 회전 전과 일치할 수 있는 특성을 나타내는 것입니다.

작업물 대칭성

작업물의 대칭성은 작업물의 대칭축을 중심으로 일정 각도 회전 후 형상이 회전 전과 일치할 수 있는 특성을 나타내는 것입니다.

상세한 내용은 작업물의 회전 대칭성을 참조하십시오.

작업물 피킹 허용 편차

일부 작업물을 피킹할 때 로봇의 피킹 포즈가 일정한 각도 범위 내에서 유연하게 조절될 수 있으며 이 각도 범위는 피킹 허용 편차입니다.

상세한 내용은 작업물 피킹 허용 편차를 참조하십시오.

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