비전 결과를 모두 사용했음

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기능 설명

선택한 “비전 이동” 스텝 중의 비전 결과가 모두 사용됐는지를 체크하는 데만 사용됩니다.

이 스텝을 사용하려면 우선 “비전 이동” 스텝의 파라미터 *비전 결과를 재사용하기*를 선택하야 합니다.

"비전 이동"의 비전 결과에 여러 사용 가능한 포즈가 있는 경우, 소프트웨어는 로봇을 한 번에 하나씩 피킹해서 현재 비전 결과에 있는 사용 가능한 포즈를 모두 사용할 때까지 진행합니다.

비전 결과 중의 비전 포즈가 모두 사용되면 이미지를 한번 캡처합니다. 사이클 타임에 대한 요구가 높은 프로젝트에 비전 결과를 재사용하면 비전 처리 시간을 단축할 수 있습니다.

없음	기본값. 해당 스텝의 실행을 건너뛰지 않습니다.
시뮬레이션할 때만	시뮬레이션을 할 때만 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.
항상	실제 실행 또는 시뮬레이션을 할 때 모두 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.
조절 설명	시뮬레이션할 때만 또는 항상으로 설정할 때 프로젝트 실행 중에는 현재 스텝을 건너뛰고 계속 다음 스텝을 실행합니다. 예를 들어, "DI 체크" 스텝이 프로젝트에 연결되어 있고 시뮬레이션 중 외부 입력 신호가 없는 경우, “실행을 건너뛰기” 파라미터를 설정하지 않으면 해당 스텝을 실행할 때 프로젝트 실행이 중지됩니다. 이 파라미터를 설정한 후에는 이 스텝을 실행하지 않고 시뮬레이션이 완료될 때까지 계속 다음 스텝을 실행합니다.

실행을 건너뛰기 파라미터의 값은 시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정해야 이 기능을 사용할 수 있습니다. 해당 스텝을 건너뛰고 계속 실행될 때의 아웃 포트를 지정합니다.

계획의 연속성을 보장하기 위해서는 사전 계획의 아웃 포트를 지정해야 합니다. 일반적으로 다시 계획의 확률을 줄이고 로봇의 대기 시간을 줄이기 위해 실행 가능성이 가장 큰 분기를 지정합니다.

체크할 “비전 이동” 스텝을 선택합니다.

디팔레타이징 시나리오에서 보통 이미지를 한번 캡처하고 상자 한 층을 피킹합니다. 비전 결과를 모두 사용했음 스텝을 통해 *비전 이동*의 결과를 모두 써 버린지 체크합니다. 효과는 다음과 같습니다.

*다 사용하지 않음*인 경우: 피킹을 반복하여 “이동_2 → 상대적인 이동_1 → 비전 이동_1 → 상대적인 이동_3 → 배열대로 이동_1 → 비전 결과를 모두 사용했음”.
모두 사용했음: 로봇은 모두 사용했음 아웃 포트를 사용합니다.