Adapter util 패키지
Adapter util 패키지는 Mech-Center 소프트웨어 설치 경로의 /src/util
폴더에 위치하며 많은 모듈을 포함하고 일반적인 함수를 제공합니다. 프로그래밍 과정에서는 util 패키지의 특정 기능이 이미 구현되어 있는지 확인하십시오. 기능이 구현되어 있으면 직접 사용하면 되고, 구현되어 있지 않고 일반적인 경우 작은 함수로 추상화하여 util 패키지에 추가할 수 있습니다.
다음은 각 모듈에 대한 간단한 소개입니다.
database 모듈
database 모듈은 database에 관한 조작을 제공합니다. Mech-Center는 실행될 때 기본적으로 mechmind.db 데이터 베이스 파일을 만들며 이 파일은 실행 중에 로그를 저장하는 데 사용됩니다. database 모듈은 SQL 문을 실행하고 하나 또는 모든 레코드를 조회하는 함수를 제공합니다.
message_box 모듈
message_box 모듈은 팝업 창 알림 기능을 제공합니다. 팝업 창 알림 유형에는 information, warning 및 critical이 포함됩니다.
transforms 모듈
transforms 모듈은 오일러 각도를 사원수로 변환, 사원수를 오일러 각도로 변환, 포즈 곱셈, 물체 포즈를 TCP로 변환, TCP를 물체 포즈로 변환, 물체 회전을 계산하는 등의 함수를 제공합니다. 서드파티 라이브러리 transforms3d에서도 오일러 각도를 사원수로 변환하고 사원수를 오일러 각도로 변환하는 함수를 제공하지만 실제 사용 중 일부 경우 transforms3d 변환 값이 잘못될 수도 있습니다. 실제 계산 시 transforms3d 라이브러리를 우선 사용하고 결과가 올바르지 않으면 transforms 모듈에서 제공하는 사용자 정의 변환 함수를 사용할 수 있습니다.