기타
이 패널에서 실행, 스텝 수집, 싱귤래리티, 전역 JPs 제한 등 설정을 할 수 있습니다.
실행 설정
- 작업 흐름의 스텝별 진행 상황을 추정하기(로봇이 move ID를 반환할 수 없는 경우)
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로봇은 move ID를 반환할 수 없고 프로젝트의 사이클 타임에 대한 요구 사항이 높은 경우 이 기능을 사용할 수 있습니다. 이런 경우, Mech-Viz는 현재 로봇의 포즈에 따라 작업 흐름의 진행 상황을 판단합니다. 하지만 이 기능을 사용하면 작업 흐름에서 인접한 이동과 비이동 스텝의 실행 시작 시간이 부정확해질 수 있습니다.
- 비슷한 웨이포인트를 건너뛰기
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두 웨이포인트가 매우 비슷하면(위치가 매우 가까우면) 이전 웨이포인트만 로봇에 전송합니다.
스텝 수집
- 수집된 이동 스텝의 최대 수
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계획에 사용되는 이동 스텝의 최대 수량, 프로젝트에 사용되는 이동 스텝의 수가 설정된 수치를 초과하면 계획이 중단됩니다.
- 수집된 비이동 스텝의 최대 수
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계획에 사용되는 비이동 스텝의 최대 수량, 프로젝트에 사용되는 비이동 스텝의 수가 설정된 수치를 초과하면 계획이 중단됩니다.
싱귤래리티
로봇이 싱귤래리티 근처에 있을 때 일부 직선 운동(MoveL) 명령어를 실행하지 못할 수도 있습니다. 소프트웨어가 전송한 운동 명령으로 인해 로봇의 로봇 싱귤래리티 알람이 발생하지 않도록 하려면 소프트웨어 경로 계획 프로세스 중에 조기 경고를 제공하고 경로의 로봇 싱귤래리티를 피하도록 노력해야 합니다.
*싱뮬래리티 감지 방식*에 아래와 두 가지 방식을 포함합니다:
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로봇의 각 관절 속도를 감지하기
관절의 최대 속도와 감속비를 설정함으로써 로봇 싱귤래리티를 초래할 수 있는 계획 결과를 필터링합니다.
- 관절 속도 상한
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관절 속도가 이 수치보다 크면 싱귤래리티로 간주될 수 있습니다.
- 싱귤래리티 속도 감속비
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싱귤래리티를 판단하기 위한 로봇 감속비의 역치, 로봇의 실제 감속비가 이 수치보다 크면 싱귤래리티로 판단할 수 있습니다. 감속비 = 낮춰진 속도(또는 가속도) / 설정힌 초기 속도(또는 가속도).
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로봇의 관절 각도를 감지하기
로봇 관절과 각도 범위를 설정함으로써 로봇 싱귤래리티를 초래할 수 있는 계획 결과를 필터링합니다.
- 관절을 선택하기
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로봇의 관절을 선택합니다.
- 각도 하한
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관절 각도가 이 수치보다 작으면 싱귤래리티로 간주될 수 있습니다.
- 각도 상한
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관절 각도가 이 수치보다 크면 싱귤래리티로 간주될 수 있습니다.
전역 JPs 제한
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이동 스텝의 파라미터에 있는 "관절 각도 제한 조건"을 "Auto"으로 설정하면 Mech-Viz는 이 설정 사항대로 실행하고 그렇지 않으면 이동 스텝의 "관절 각도 제한 조건"을 사용하여 실행합니다. |
- 어깨/팔꿈치/손목을 뒤척이지 않기
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작업물을 잡고 있을 때 또는 실행 과정 전반 상태에서 불필요한 로봇의 뒤척임을 줄입니다.
어깨/팔꿈치/손목을 모두 "뒤척이지 않기"로 설정하는 것은 반드시 좋은 것이 아닙니다. 예를 들어:
로봇이 1에서 2로 이동하는 경우, "손목을 뒤척이지 않기"로 설정하면 로봇의 뒤척임이 오히려 더 커질 수 있고 로봇은 결국은 3의 상태가 될 수 있으므로 이런 경우에 "어깨를 뒤척이지 않기" 및 "팔꿈치를 뒤척이지 않기"만 설정하면 됩니다.