시뮬레이션된 로봇을 움직이게 하는 방법

Mech-Viz를 시작하고 원하는 로봇 모델을 선택하여 새로운 프로젝트를 만듭니다.

스텝 라이브러리에서 "이동" (이동1)스텝을 찾아 편집 영역으로 드래그합니다.

오른쪽의 "JPs" 파라미터 패널에서 현재 초기 상태에서 시뮬레이션된 로봇의 각 관절 각도 값을 볼 수 있습니다. 원하는 대로 JPs(관절 각도)의 값을 수정하면(수정 범위가 조금 커도 됨) 시뮬레이션된 로봇의 포즈에서 해당 변화를 볼 수 있습니다. 이때 수정한 후의 포즈는 웨이포인트로 간주될 수 있습니다.

시작 버튼(작업 흐름 패널에 있는 삼각형 아이콘)을 “이동” 스텝과 연결하여 시뮬레이션 버튼을 클릭하면 시뮬레이션된 로봇은 이전 단계에서 설정한 웨이포인트 위치로 이동하는 것을 볼 수 있습니다.

웨이포인트를 계속해서 추가할 수 있습니다. “이동 “(이동2) 스텝을 선택하고 작업 흐름 편집 영역으로 드래그하여 원하는 대로 JPs 값을 수정합니다. “이동1” 스텝의 아웃 포트를 “이동2” 스텝의 인포트와 연결하고 시뮬레이션 버튼을 클릭하면 시뮬레이션된 로봇은 이전 웨이포인트 위치에서 다음 웨이포인트 위치로 이동하는 것을 볼 수 있습니다.

“이동2” 스텝의 아웃 포트를 “이동1” 스텝의 인포트와 연결하고 시뮬레이션 버튼을 클릭하면 시뮬레이션된 로봇은 두 웨이포인트 사이에서 순환적으로 이동하는 것을 볼 수 있습니다. 정지 버튼을 클릭하면 로봇의 운동을 정지할 수 있습니다.