메시지 분기

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응용 시나리오

  • 외부 장치의 데이터에 따라 해당 분기 프로세스를 실행합니다.

  • 프로그램의 실행을 중단하고 외부 신호를 수신한 후 계속 실행합니다.

파라미터 설명

비이동 스텝 기본 파라미터

실행을 건너뛰기

없음

기본값. 해당 스텝의 실행을 건너뛰지 않습니다.

시뮬레이션할 때만

시뮬레이션을 할 때만 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

항상

실제 실행 또는 시뮬레이션을 할 때 모두 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

조절 설명

시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정할 때 프로젝트 실행 중에는 현재 스텝을 건너뛰고 계속 다음 스텝을 실행합니다. 예를 들어, "DI 체크" 스텝이 프로젝트에 연결되어 있고 시뮬레이션 중 외부 입력 신호가 없는 경우, “실행을 건너뛰기” 파라미터를 설정하지 않으면 해당 스텝을 실행할 때 프로젝트 실행이 중지됩니다. 이 파라미터를 설정한 후에는 이 스텝을 실행하지 않고 시뮬레이션이 완료될 때까지 계속 다음 스텝을 실행합니다.

실행 건너뛸 때의 아웃 포트

실행을 건너뛰기 파라미터의 값은 시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정해야 이 기능을 사용할 수 있습니다. 해당 스텝을 건너뛰고 계속 실행될 때의 아웃 포트를 지정합니다.

아웃 포트의 수량

이 스텝의 아웃 포트 수입니다. 예를 들어 분기 수는 3개이고 이 스텝에는 3개의 아웃 포트가 있으며 각각 3개의 프로세스에 연결할 수 있습니다. 이 스텝을 사용하여 프로그램 실행을 중단하려면 분기 수를 1로 설정하면 됩니다.

*아웃 포트의 수량*은 1로 설정되면 아래와 같은 파라미터들을 설정할 수 있습니다.

후속 이동에 영향을 미치기(계획을 중단할 수 있음)

이 파라미터를 선택하면 소프트웨어 후속 논리 계획을 중단할 수도 있습니다. 이 스텝은 다른 분기를 수행하는 데 사용되는 경우, 후속 단계에서 어느 분기를 통해 수행될지 모르기 때문에 프로그램 계획에 영향을 끼칠 수 밖에 없습니다. 하지만 외부 신호를 중단하고 기다리는 데만 사용되면 후속 프로그램의 논리는 변하지 않으므로 이 파라미터를 선택하지 않습니다.

계획 완료 후 미리 실행하기

소프트웨어는 외부 신호를 임시로 저장했다가 이 스텝까지 실행되면 해당 분기를 직접 실행하여사이클 타임을 개선할 수 있습니다. 이 옵션을 언체크하면 이 스텝은 외부 장치에서 보내는 신호를 미리 수신하지 않습니다.

타임아웃

이 파라미터를 선택하면 *제한 시간*을 설정할 수 있습니다. 외부 신호를 기다리는 시간이 *제한 시간*을 초과한 경우 타임아웃 분기 이후에 프로세스를 실행합니다. 또한 사전 계획의 아웃 포트를 지정할 수도 있습니다. 일반적으로 타임아웃 시의 아웃 포트가 아닌 정상적인 아웃 포트를 선택합니다.

*아웃 포트의 수량*이 1이 아니면 아래와 같은 파라미터들을 설정할 수 있습니다.

계획 완료 후 미리 실행하기

소프트웨어는 외부 신호를 임시로 저장했다가 이 스텝까지 실행되면 해당 분기를 직접 실행하여사이클 타임을 개선할 수 있습니다. 이 옵션을 언체크하면 이 스텝은 외부 장치에서 보내는 신호를 미리 수신하지 않습니다.

사전 계획 아웃 포트

계획의 연속성을 보장하기 위해서는 사전 계획의 아웃 포트를 지정해야 합니다. 일반적으로 다시 계획의 확률을 줄이고 로봇의 대기 시간을 줄이기 위해 실행 가능성이 가장 큰 분기를 지정하는 것이 좋습니다.

타임아웃

이 파라미터를 선택하면 *제한 시간*을 설정할 수 있습니다. 외부 신호를 기다리는 시간이 *제한 시간*을 초과한 경우 타임아웃 분기 이후에 프로세스를 실행합니다.

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