메시지 분기
기능 설명
이 스텝은 외부 명령어를 기다리고 명령어에 따라 다른 분기 흐름을 실행하는 데 사용됩니다.
| "메시지 분기" 스텝의 캐시는 큐(Queue)입니다. 예를 들어 "메시지 분기" 스텝이 아직 실행되지 않은 0을 받은 뒤 1을 받으면, 실행 시 0이 먼저 처리되고 다음 실행에서 1이 처리됩니다. 또한 실행이 끝나면 "메시지 분기" 스텝에 캐시된 모든 명령어가 삭제됩니다. |
파라미터 설명
시뮬레이션 시 스텝 관련 설정
이 파라미터는 프로젝트 시뮬레이션 시 스텝의 관련 설정을 선택하는 데 사용됩니다.
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외부 입력 확인
시뮬레이션 프로젝트가 이 스텝까지 실행되면 외부 입력을 확인하고 DI를 기반으로 해당 아웃 포트를 선택합니다.
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특정 아웃 포트를 따라 실행
특정 아웃 포트를 지정하면 시뮬레이션 프로젝트가 해당 아웃 포트 이후에 분기를 실행합니다.
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아웃 포트를 수동으로 선택
시뮬레이션 프로젝트가 이 스텝으로 실행되면 아웃 포트를 수동으로 선택할 수 있는 창이 나타납니다. 아웃 포트를 선택되면 프로젝트 실행이 계속됩니다.
아래 예시를 참조할 수 있습니다.
“아웃 포트 선택” 드롭다운 메뉴에서 아웃 포트를 선택한 다음 확인 버튼을 클릭하면 프로젝트는 계속해서 스텝을 실행합니다.
취소 또는 X 버튼을 클릭하면 시뮬레이션 과정이 종료됩니다.
아웃 포트 수
이 파라미터는 해당 스텝의 아웃 포트 개수를 설정합니다.
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프로젝트 실행을 일시 중지하고 외부 명령어 수신 후 재개하려면 아웃 포트 수를 1로 설정합니다. 이때 "메시지 분기" 스텝은 외부 명령어를 수신한 뒤에만 후속 작업 흐름을 실행합니다.
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외부 명령어에 따라 분기 흐름을 실행해야 하는 경우 아웃 포트 수를 1보다 큰 값으로 설정합니다. 실제로 사용할 분기 수에 맞춰 설정하십시오.
아웃 포트 수에 따라 표시되는 파라미터가 달라집니다. 자세한 내용은 아래를 참조하십시오.
아웃 포트 수 = 1
아웃 포트 수가 1이면 아래 파라미터를 설정할 수 있습니다.
일반적으로 프로젝트 실행을 중단할 때 사용되며, 외부 명령어를 수신한 후에 후속 작업 흐름을 수행합니다.
후속 이동에 영향(계획 중단)
기본적으로 계획이 중단됩니다. 즉, 소프트웨어는 이 스텝까지 계획하고, 이 스텝 실행 후에 후속 작업 흐름을 다시 계획합니다.
| 계획: 소프트웨어가 로봇이 목표 위치에 도달하기 위해 따를 수 있는 충돌 없는 경로를 찾으려고 시도하는 프로세스를 의미합니다. |
아웃 포트 수 > 1
아웃 포트 수를 1보다 큰 정수로 설정하면 아래 파라미터를 설정할 수 있습니다.
일반적으로 외부 명령어에 따라 해당 분기를 통해 작업 흐름을 실행하는 데 사용됩니다.
| 아웃 포트가 5개를 초과하면 여러 포트가 통합되어 표시됩니다. Ctrl 키를 누른 채 스텝 블록을 두 번 클릭하면 모든 아웃 포트를 표시할 수 있습니다. 아웃 포트 번호와 연결된 스텝은 스텝 파라미터 패널 아래 표에 표시됩니다. |
사전 계획 아웃 포트
계획의 연속성을 보장하려면 사전 계획 아웃 포트를 지정해야 합니다. 일반적으로 성공 가능성이 가장 높은 분기를 지정해 재계획 가능성과 로봇 대기 시간을 줄입니다.
이 파라미터를 아웃 포트 번호가 아닌 값(예: -1)으로 설정하면 사전 계획 아웃 포트를 지정하지 않습니다.
대기 시간 초과
이 파라미터를 선택하면 스텝에 "타임아웃" 아웃 포트가 추가되고 제한 시간을 설정할 수 있습니다.
외부 명령어 대기 시간이 제한 시간을 초과하면 "타임아웃" 분기 뒤의 흐름을 실행합니다.
응용 예시
표준 인터페이스 통신에서는 메시지 분기 스텝을 사용해 서로 다른 비전 프로젝트를 호출합니다.
예를 들어 TCP/IP 명령어를 사용할 때 "메시지 분기" 스텝 ID가 1이면, 명령어 "203,1,1" 전송 시 아웃 포트 0 뒤의 분기 흐름이 실행됩니다. 명령어 "203,1,2"를 전송하면 아웃 포트 1 뒤의 분기 흐름이 실행됩니다.
| 표준 인터페이스 명령어의 상세 설명은 명령어 203 - Mech-Viz에서 메시지 분기 출구 지정(TCP/IP)를 참조하십시오. |