포즈의 축이 지정된 방향을 향하도록 회전

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기능

포즈의 축이 설정된 참조 방향을 가리키도록 조정합니다.

point axes of poses to given direction point axes of poses to given direction

응용 시나리오

일반적으로 포즈 방향을 조정해야 하는 다양한 시나리오에서 사용됩니다.

이 스텝은 구버전입니다. 물체의 대칭성에 따라 포즈를 회전해야 하는 경우(이 스텝에서 "보정 방법" 파라미터를 "ROTATION"으로 설정하는 것에 해당), 새 버전 스텝 지정된 방향으로 포즈 회전(대칭성 제약)과 스텝 3D 벡터를 빠르게 만들기를 함께 사용하십시오.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

원시 포즈

Pose[]

이 포트에는 방향을 조정할 포즈 리스트를 입력합니다.

참조 방향

Pose[]

목표 방향으로 사용되는 참조 방향.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

조정된 포즈

Pose[]

방향이 조정된 포즈 리스트.

파라미터 설명

시각화 설정

파라미터 설명

포즈 시각화 설정

기본값: 출력 포즈만 표시

값 리스트: 입력 포즈만 표시, 출력 포즈만 표시, 입력 및 출력 함께 표시

조정 설명: 처리하기 후의 포즈(기본값), 처리하기 전의 포즈, 처리하기 전/후의 모든 포즈를 각각 시각화합니다.

방법 선택

파라미터 설명

보정 방법

  • HARD_RECTIFY: 기본값. 두 번째 입력(참조 포즈)이 있고 useFirstRefPose가 체크되어 있으면 첫 번째 참조 포즈에 해당하는 축 유형의 방향이 참조 방향이 되고, 그렇지 않으면 모든 참조 포즈에 해당하는 축 유형이 참조 방향으로 사용됩니다. 참조 포즈 입력이 없으면 reference Dir이 참조 방향을 결정합니다.

  • ROTATION: 물체의 대칭성에 따라 보정할 회전축의 방향이 지정된 기준축의 방향과 대체로 일치하도록 대칭 각도를 설정합니다.

이 방법을 사용할 때, 이 스텝에서는 포즈의 X축 또는 Y축이 Z축을 중심으로 회전할 수 있지만, 포즈의 Z축은 회전할 수 없습니다.

축 설정

파라미터 설명

조정될 축

조정 설명: 조정될 회전축입니다.

값 리스트: X, Y, Z(기본값)

참조 방향

파라미터 설명

X축

기본값: 0.0000

조정 설명: 기준축 X의 방향 벡터

Y축

기본값: 0.0000

조정 설명: 기준축 Y의 방향 벡터

Z축

기본값: 1.0000

조정 설명: 기준축 Z의 방향 벡터

대칭 각도

파라미터 설명: 이 파라미터는 대칭성을 가진 물체의 대칭 각도를 설정하는 데 사용됩니다(보정 방법이 ROTATION일 때, 이 파라미터를 설정해야 합니다).

기본값: 120°

조정 설명: 이 파라미터는 실제 상황에 따라 설정해야 합니다.

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