픽 포인트 생성

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기능

이 스텝은 2D 템플릿 이미지를 사용하여 픽 포인트를 생성할 수 있습니다.

응용 시나리오

이 스텝은 일반적으로 스틸 플레이트 피킹 관련 응용에서 사용되며, 정의된 흡착판 형태와 치수를 기반으로 해당 평면 스틸 플레이트 물체의 픽 포인트를 생성합니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

템플릿 마스크 이미지

Image

이 포트에 입력된 물체 템플릿 이진 마스크 이미지는 픽 포인트를 생성하는 데 사용됩니다.

흡착판 마스크 이미지

Image -

이 포트에 입력된 흡착판 영역 이진 마스크 이미지는 픽 포인트를 생성하는 데 사용됩니다(만약 물체 템플릿과 흡착판 영역 마스크의 겹침이 설정된 임계값보다 작으면 픽 포인트가 생성되지 않습니다).

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

픽 포인트

Pose[]

생성된 픽 포인트.

파라미터 설명

픽 포인트 생성 설정

파라미터 설명

픽 포인트 생성 방법

파라미터 설명: 픽 포인트 생성 방법을 선택합니다.

값 리스트: InputByHand(수동 입력), MinimumBoundingRect(최소 외접 직사각형), MaximumOverlappingArea(최대 겹침 면적).

조정 설명: 실제 필요에 따라 적합한 생성 방법을 선택합니다.

픽 포인트 설정

파라미터 설명

픽 포인트 X 좌표

파라미터 설명: 이미지에서 생성된 픽 포인트의 X 좌표를 설정합니다.

픽 포인트 Y 좌표

파라미터 설명: 이미지에서 생성된 픽 포인트의 Y 좌표를 설정합니다.

픽 포인트 각도 오프셋

파라미터 설명: 이미지 좌표계 Z축을 중심으로 한 편향각. 단위는 도(°)입니다.

이미지 설정

파라미터 설명

템플릿 이미지 수평 뒤집기

파라미터 설명: 수평축을 기준으로 템플릿 이미지를 뒤집습니다.

기본값: 선택 안 함

스케일 설정

파라미터 설명

스케일 값

파라미터 설명: 픽 포인트 생성 과정에서 픽셀 길이에서 실제 길이로의 스케일을 설정합니다.

기본값: 0.0010

조정 설명: 다양한 템플릿 크기에 맞게 실제 필요에 따라 스케일 값을 조절합니다.

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