계획 기록
소개
계획 기록 결과의 전체 구조는 Mech-Viz 계획의 전체 과정을 상세하고 완전하게 기록하는 트리 구조입니다.
로그와 비교하면 계획 기록은 계획의 각 노드(특히 실패한 노드)를 자세히 볼 수 있습니다.
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일부 오류는 일련의 오류로, 하나의 자식 노드 계획이 실패하면 전체 계획이 실패합니다. 예를 들어, 고정된 웨이 포인트의 말단장치 포즈가 잘못 설정되면 로봇이 계획된 웨이 포인트로 이동할 수 없습니다.
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일부 오류는 병렬 오류로, 하나의 자식 노드 계획이 성공하면 전체 계획도 성공합니다. 예를 들어 Mech-Vision에서 계산 및 출력된 픽 포인트 중 하나라도 계획에 성공하면 해당 픽 포인트를 사용하여 물체를 피킹할 수 있음을 의미합니다.
| 프로젝트를 실행하는 과정에서 실패한 노드에 중점을 둘 수 있습니다. |
충돌 결과 시각화
계획 기록 검색
계획 기록 패널에서 지정된 픽 포인트 또는 대상 물체의 계획 결과를 조회할 수 있습니다.
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픽 포인트 계획 결과 조회 또는 대상 물체 계획 결과 조회를 선택합니다.
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비전 서비스 선택 드롭다운 메뉴에서 비전 결과를 제공하는 Mech-Vision 프로젝트를 선택합니다.
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픽 포인트 선택 또는 대상 물체 선택 드롭다운 메뉴에서 원하는 픽 포인트와 대상 물체를 선택합니다.
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클릭 시 대상 물체/픽 포인트 상세 정보를 확인 기능이 활성화된 경우, 대상 물체 또는 픽 포인트를 선택한 후 해당 비전 결과를 성공적으로 조회하면 비전 결과 상세 정보 팝업창이 표시됩니다.
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조회가 성공하면 관련된 계획 기록이 계획 내용 영역에 나타납니다. 각 항목 앞의
를 클릭하여 자세한 정보를 확인할 수 있습니다. -
선택한 픽 포인트 또는 대상 물체를 삭제하려면
버튼을 클릭하거나 드롭다운 메뉴에서 지정되지 않음을 선택합니다.
| 조회가 실패하면 해당 비전 결과가 파일에 저장되지 않았을 수 있습니다. 프로젝트 리소스 트리에서 비전 기록을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 저장된 기록의 수량을 제한하기를 선택하여 저장된 비전 기록의 최대 수를 수정합니다. |
일반적인 오류 및 해결 방법
계획 기록에 나타나는 실패 원인과 그에 따른 해결 방법은 다음과 같습니다.
웨이 포인트 도달 불가
| 가능한 원인 | 해결 방법 |
|---|---|
픽 포인트의 위치가 올바르지 않습니다. |
실제 응용 시나리오에 따라 더 많은 픽 포인트 또는 포인트 배열을 추가할 수 있습니다. 대상 물체가 회전 대칭성을 가진 경우, 대상 물체 편집기에서 대상 물체의 회전 대칭을 구성할 수 있습니다. 또한, 더 많은 피킹 방식을 제공하기 위해 실제 요구 사항에 따라 대상 물체 편집기에서 말단장치의 평행이동 허용 편차 또는 회전 허용 편차를 설정할 수 있습니다. |
고정된 웨이 포인트의 위치가 올바르지 않습니다. |
고정된 웨이 포인트를 작업 공간의 적절한 위치로 이동합니다. |
작업 현장의 레이아웃은 부적절합니다. |
모든 웨이 포인트가 로봇의 도달 범위 내에 있도록 작업 현장의 레이아웃을 조정합니다. |
도달할 수 없는 웨이 포인트(소프트 리미트 초과)
| 가능한 원인 | 해결 방법 |
|---|---|
설정된 소프트 리미트가 너무 작습니다. |
로봇 기능 패널에서 실제 상황에 따라 소프트 리미트의 상/하한을 조정합니다. |
픽 포인트의 위치가 올바르지 않습니다. |
실제 응용 시나리오에 따라 더 많은 픽 포인트 또는 포인트 배열을 추가할 수 있습니다. 대상 물체가 회전 대칭성을 가진 경우, 대상 물체 편집기에서 대상 물체의 회전 대칭을 구성할 수 있습니다. 또한, 더 많은 피킹 방식을 제공하기 위해 실제 요구 사항에 따라 대상 물체 편집기에서 말단장치의 평행이동 허용 편차 또는 회전 허용 편차를 설정할 수 있습니다. |
고정된 웨이 포인트의 위치가 올바르지 않습니다. |
고정된 웨이 포인트를 작업 공간의 적절한 위치로 이동합니다. |
작업 현장의 레이아웃은 부적절합니다. |
모든 웨이 포인트가 로봇의 도달 범위 내에 있도록 작업 현장의 레이아웃을 조정합니다. |
웨이 포인트에 도달할 수 없음(JPs 제한 조건 위반)
| 가능한 원인 | 해결 방법 |
|---|---|
JPs 제한 조건이 잘못 설정되었습니다. |
이동 스텝의 기본 이동 설정 영역에서 실제 상황에 따라 관절 각도 제한 조건을 조정합니다. 기본 이동 설정의 관절 각도 제한 조건이 자동으로 설정된 경우, 기타 기능 패널에서 전역 JPs 제한을 조정하십시오. |
픽 포인트의 위치가 올바르지 않습니다. |
실제 응용 시나리오에 따라 더 많은 픽 포인트 또는 포인트 배열을 추가할 수 있습니다. 대상 물체가 회전 대칭성을 가진 경우, 대상 물체 편집기에서 대상 물체의 회전 대칭을 구성할 수 있습니다. 또한, 더 많은 피킹 방식을 제공하기 위해 실제 요구 사항에 따라 대상 물체 편집기에서 말단장치의 평행이동 허용 편차 또는 회전 허용 편차를 설정할 수 있습니다. |
고정된 웨이 포인트의 위치가 올바르지 않습니다. |
고정된 웨이 포인트를 작업 공간의 적절한 위치로 이동합니다. |
작업 현장의 레이아웃은 부적절합니다. |
모든 웨이 포인트가 로봇의 도달 범위 내에 있도록 작업 현장의 레이아웃을 조정합니다. |
로봇 싱귤래리티(관절 속도 제한 초과)
| 가능한 원인 | 해결 방법 |
|---|---|
작업 현장의 레이아웃은 부적절합니다. |
로봇이 싱귤래리티 근처에 이동하지 않도록 하기 위해 로봇 포즈를 조정합니다. |
직선 운동 거리가 길고 운동 방식에 대한 설정이 올바르지 않습니다. |
이동 스텝의 기본 이동 설정 중 운동 유형을 직선 운동에서 관절 운동으로 수정합니다. |
직선 운동을 유지해야 하는 경우, 이동 스텝의 기본 이동 설정 패널에서 싱귤래리티 피하기 기능을 활성화합니다. |
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싱귤래리티 감지 관련 파라미터가 잘못 설정되었습니다. |
실제 로봇이 싱귤래리티에 도달하지 않은 경우, 기타 기능 패널로 이동하여 싱귤래리티 감지 아래의 파라미터를 조정하여 싱귤래리티의 과잉 감지를 방지할 수 있습니다. 일반적으로 싱귤래리티 감지의 감지 방식을 각 관절의 속도를 감지하기로 설정하고 최대 속도를 높이거나 감속비를 낮출 수 있습니다. |
로봇 싱귤래리티(직선 운동으로 목표 웨이 포인트에 도달할 수 없음)
| 가능한 원인 | 해결 방법 |
|---|---|
작업 현장의 레이아웃은 부적절합니다. |
로봇이 싱귤래리티 근처에 이동하지 않도록 하기 위해 로봇 포즈를 조정합니다. |
웨이 포인트 유형이 말단장치 포즈 또는 대상 물체 포즈일 때, 직선 운동 과정에 싱귤래리티가 발생합니다. |
이동 스텝의 기본 이동 설정 중 운동 유형을 직선 운동에서 관절 운동으로 수정합니다. |
직선 운동을 유지해야 하는 경우, 이동 스텝의 기본 이동 설정 패널에서 싱귤래리티 피하기 기능을 활성화합니다. |
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웨이 포인트 유형이 관절 각도일 때, 직선 운동으로 인해 싱귤래리티가 발생합니다. |
웨이 포인트 유형을 말단장치 포즈로 수정합니다. |
이동 스텝의 기본 이동 설정 중 운동 유형을 직선 운동에서 관절 운동으로 수정합니다. |
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직선 운동을 유지해야 하는 경우, 이동 스텝의 기본 이동 설정 패널에서 싱귤래리티 피하기 기능을 활성화합니다. |
로봇 싱귤래리티(싱귤래리티 영역에 접근 중)
| 가능한 원인 | 해결 방법 |
|---|---|
작업 현장의 레이아웃은 부적절합니다. |
로봇이 싱귤래리티 근처에 이동하지 않도록 하기 위해 로봇 포즈를 조정합니다. |
웨이 포인트 유형이 말단장치 포즈 또는 대상 물체 포즈일 때, 직선 운동 과정에 싱귤래리티가 발생합니다. |
이동 스텝의 기본 이동 설정 중 운동 유형을 직선 운동에서 관절 운동으로 수정합니다. |
직선 운동을 유지해야 하는 경우, 이동 스텝의 기본 이동 설정 패널에서 싱귤래리티 피하기 기능을 활성화합니다. |
|
싱귤래리티 감지 관련 파라미터가 잘못 설정되었습니다. |
실제 로봇이 싱귤래리티에 접근하지 않은 경우, 기타 기능 패널로 이동하여 싱귤래리티 감지 아래의 파라미터를 조정하여 싱귤래리티의 과잉 감지를 방지할 수 있습니다. 일반적으로 관절을 선택하기와 각도 상한/하한을 조정할 수 있습니다. |
싱귤래리티를 피할 수 없음(경로 편차가 한계를 초과)
| 가능한 원인 | 해결 방법 |
|---|---|
싱귤래리티 피하기에서 설정한 임계값이 매우 작습니다. |
싱귤래리티 피하기의 파라미터 설정 패널에서 최대 위치/각도 편차의 값을 높입니다. |
싱귤래리티를 피할 수 없습니다. |
이동 스텝의 기본 이동 설정 중 운동 유형을 직선 운동에서 관절 운동으로 수정합니다. |
싱귤래리티 피하기에서 설정한 세그먼트 수가 매우 작습니다. |
싱귤래리티 피하기의 파라미터 설정 패널에서 모션 세그먼트 제한 값을 지정된 값으로 설정한 경우 세그먼트 수를 적절히 늘릴 수 있습니다. |
싱귤래리티를 피할 수 없음(도달할 수 없는 웨이 포인트가 있음)
| 가능한 원인 | 해결 방법 |
|---|---|
작업 현장의 레이아웃은 부적절합니다. |
로봇이 싱귤래리티 근처에 이동하지 않도록 하기 위해 로봇 포즈를 조정합니다. |
싱귤래리티를 피할 수 없습니다. |
이동 스텝의 기본 이동 설정 중 운동 유형을 직선 운동에서 관절 운동으로 수정합니다. |
충돌
상세한 설명은 시뮬레이션에서의 충돌 문제 해결 내용을 참조하십시오.