이동 경로의 원운동 방향을 조정하기
|
이 스텝을 사용하려면 메뉴 바에서 창에서 "step_trajectory" 플러그인을 선택합니다. |
응용 시나리오
이 스텝은 일반적으로 해치 도어/유리 접착제 도포와 같은 시나리오에 사용됩니다. 로봇이 이동 중에 소프트 리미트 상황에 부딪히면 시작점과 끝점이 서로 전환되고 로봇은 새로 설정된 포즈에 따라 이동할 것입니다.
파라미터 설명
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
로봇 유형 |
파라미터 설명: 상응하는 설정을 선택하기 위해 로봇 유형을 설정합니다. |
각도 증분 |
파라미터 설명: 원운동 시 마지막 관절의 각도 증분. 기본값: 0.0000 |
실행 방향 |
파라미터 설명: 로봇 암의 원운동 실행 방향을 선택합니다. 값 리스트: Clockwise(시계 방향), CounterClockwise(반시계 방향). |
시계 방향 동작 시 말단 관절 각도 증분이 양수 |
파라미터 설명: 시계 방향 운동 시 말단 관절의 각도 증분이 양수이면 이 파라미터를 선택하고, 그렇지 않으면 선택하지 않습니다. 기본값: 선택 |