알림
파라미터 설명
통신 설정
- 인터페이스 통신 수신자
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파라미터 설명: 이 파라미터는 인터페이스 통신 방식을 선택하는 데 사용됩니다.
값 리스트: 표준 인터페이스, Adapter
Adapter 통신 방식을 사용하는 경우, 프로젝트에 여러 개의 알림 스텝이 포함되어 있다면 모든 알림 스텝의 Adapter 서비스 명칭은 동일해야 합니다.
- 메시지
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파라미터 설명: 사용자 정의 메시지입니다. Adapter는 메시지 내용에 따라 서로 다른 로직을 실행합니다. 예를 들어 분기 실행 종료를 전송하려면 메시지를 finish로 설정할 수 있습니다.
- 실패 시 동작
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파라미터 설명: 알림 메시지 전송에 실패했을 때 소프트웨어의 동작을 지정합니다.
값 리스트: 경고, 재시도, 정지
- 로봇 정지 필요
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파라미터 설명: 이 파라미터를 선택하면 프로젝트가 이 스텝에 도달했을 때 로봇이 일시 정지됩니다. 이 파라미터를 선택하지 않으면 메시지를 전송하는 동안 로봇은 계속 움직입니다.
- 제한 시간
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파라미터 설명: 메시지가 이 제한 시간 내에 전송되지 않으면 로봇이 실패 시 동작을 수행합니다.
응용 예시
Adapter로 계획 실패 메시지 전송
비전 이동 스텝에서 경로 계획이 실패한 경우, 이 알림 스텝은 실패 정보를 Adapter로 전송할 수 있습니다.
아래 그림과 같이 비전 이동 스텝 뒤에 알림 스텝을 연결한 후, 인터페이스 통신 수신자를 Adapter로 설정하고 메시지를 finish로 지정하면, 경로 계획 실패 시 해당 정보를 Adapter로 전송할 수 있습니다. 이때 전송되는 실패 정보는 finish입니다.
로봇 연동 "이미지 캡처 후 즉시 이동"
표준 인터페이스 통신 방식의 EIH 시나리오에서는 로봇과의 "이미지 캡처 후 즉시 이동"을 구현하기 위해 작업 흐름에 알림 스텝을 추가해야 합니다.
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Mech-Vision에서 을 순서대로 클릭하고 캡처 후 "1102: 성공적으로 트리거됨" 반환 옵션을 선택합니다.
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Mech-Viz에서 알림 스텝을 추가하고 이를 비전 인식 스텝 뒤에 연결합니다. 아래 그림과 같습니다. 알림 스텝이 노출 완료 정보를 로봇에게 전송하면, 로봇은 Mech-Vision 프로젝트 실행이 종료될 때까지 기다릴 필요 없이 즉시 이동할 수 있습니다.
여러 대의 카메라 이미지 캡처가 필요한 경우, 알림 스텝은 여러 비전 인식 스텝 뒤에 각각 연결해야 합니다.
