포인트 클라우드가 요구에 부합한지 검증하기

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기능

이 스텝은 설정된 규칙에 근거하여 포인트 클라우드가 합격한지를 판단합니다.

응용 시나리오

이 스텝에서는 일반적으로 포인트 클라우드 포인트 수를 기반으로 포인트 클라우드가 원하는 것인지 여부를 판단합니다(파라미터 필터링 유형을 CloudCapacityFilter로 설정하는 것을 통해 실현합니다).

검증 후 필터링 스텝을 사용하여 검증 결과에 따라 요구 사항을 충족하지 않는 포인트 클라우드를 필터링할 수 있습니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

이 포트에 입력된 포인트 클라우드가 검증됩니다.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

판단 결과

Bool[]

포인트 클라우드 검증 결과, 포인트 클라우드가 요구 사항을 충족하는지 여부.

검증된 포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

필터링된 포인트 클라우드.

파라미터 설명

필터링 설정

파라미터 설명

필터링 유형

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드를 검증하는 데 사용할 필터링 유형을 선택하는 데 사용됩니다.

값 목록:

  • CircleCloudsFilter: 포인트 클라우드가 원형 영역 내에 포함되어 있는지에 따라 필터링합니다.

  • CloudCapacityFilter: 포인트 클라우드의 포인트 수에 따라 필터링합니다. 최소 및 최대 포인트 수 임계값을 설정하여 포인트 클라우드가 요구 사항을 충족하는지 판단합니다.

  • RectCloudsFilter: 포인트 클라우드가 직사각형 영역 내에 포함되어 있는지에 따라 필터링합니다.

  • SolidCloudsFilter: 포인트 클라우드가 입체 영역 내에 포함되어 있는지에 따라 필터링합니다.

기본값: CloudCapacityFilter.

조절 제안: 실제 포인트 클라우드 검증 요구 사항에 맞게 필터링 유형을 선택합니다.

CircleCloudsFilter

파라미터 설명

윤곽 검색 방식

파라미터 설명: 이 파라미터는 원형 윤곽을 추출할 때의 검색 방식을 설정하는 데 사용됩니다.

값 리스트:

  • RETR_EXTERNAL: 가장 바깥쪽 윤곽만 추출합니다.

  • RETR_HULL: 윤곽의 볼록 껍질을 추출합니다.

기본값: RETR_EXTERNAL

최소 면적

파라미터 설명: 이 파라미터는 원형 윤곽의 최소 면적 임계값을 설정하는 데 사용됩니다. 이 임계값보다 작은 윤곽은 필터링됩니다.

기본값: 100

최대 면적

파라미터 설명: 이 파라미터는 원형 윤곽의 최대 면적 임계값을 설정하는 데 사용됩니다. 이 임계값보다 큰 윤곽은 필터링됩니다.

기본값: 1000 px

최소 원형도

파라미터 설명: 이 파라미터는 원형 윤곽의 최소 원형도 임계값을 설정하는 데 사용됩니다. 원형도가 이 임계값보다 작은 포인트 클라우드는 필터링됩니다.

기본값: 0.5000

최대 원형도

파라미터 설명: 이 파라미터는 원형 윤곽의 최대 원형도 임계값을 설정하는 데 사용됩니다. 원형도가 이 임계값보다 큰 포인트 클라우드는 필터링됩니다.

기본값: 1.0000

최소 볼록도

파라미터 설명: 이 파라미터는 원형 윤곽의 최소 볼록도 임계값을 설정하는 데 사용됩니다. 볼록도가 이 임계값보다 작은 포인트 클라우드는 필터링됩니다.

기본값: 0.8000

최대 볼록도

파라미터 설명: 이 파라미터는 원형 윤곽의 최대 볼록도 임계값을 설정하는 데 사용됩니다. 볼록도가 이 임계값보다 큰 포인트 클라우드는 필터링됩니다.

기본값: 1.0000

최소 관성

파라미터 설명: 이 파라미터는 원형 윤곽의 최소 관성 임계값을 설정하는 데 사용됩니다. 관성이 이 임계값보다 작은 포인트 클라우드는 필터링됩니다.

기본값: 0.6000

최대 관성

파라미터 설명: 이 파라미터는 원형 윤곽의 최대 관성 임계값을 설정하는 데 사용됩니다. 관성이 이 임계값보다 큰 포인트 클라우드는 필터링됩니다.

기본값: 1.0000

팽창 커널 크기

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 전처리 시 팽창 연산의 커널 크기를 설정하는 데 사용됩니다. 커널이 클수록 팽창 효과가 강해집니다.

기본값: 3

침식 커널 크기

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 전처리 시 침식 연산의 커널 크기를 설정하는 데 사용됩니다. 커널이 클수록 침식 효과가 강해집니다.

기본값: 3

CloudCapacityFilter

파라미터 설명

최소 포인트 수 임계값

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 포인트 수의 최소 임계값을 설정하는 데 사용됩니다. 포인트 수가 이 임계값보다 작은 포인트 클라우드는 요구 사항을 충족하지 않는 것으로 판정됩니다.

기본값: 6000

최대 포인트 수 임계값

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 포인트 수의 최대 임계값을 설정하는 데 사용됩니다. 포인트 수가 이 임계값보다 큰 포인트 클라우드는 요구 사항을 충족하지 않는 것으로 판정됩니다.

기본값: 360000

RectCloudsFilter

파라미터 설명

최소 직사각형도 임계값

파라미터 설명: 이 파라미터는 직사각형 윤곽의 최소 직사각형도 임계값을 설정하는 데 사용됩니다. 직사각형도가 이 임계값보다 작은 포인트 클라우드는 요구 사항을 충족하지 않는 것으로 판정됩니다.

기본값: 0.9000

팽창 커널 크기

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 전처리 시 팽창 연산의 커널 크기를 설정하는 데 사용됩니다. 커널이 클수록 팽창 효과가 강해집니다.

기본값: 3

침식 커널 크기

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 전처리 시 침식 연산의 커널 크기를 설정하는 데 사용됩니다. 커널이 클수록 침식 효과가 강해집니다.

기본값: 3

SolidCloudsFilter

파라미터 설명

비율 임계값

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 채움 비율의 임계값을 설정하는 데 사용됩니다. 이 임계값보다 낮은 포인트 클라우드는 요구 사항을 충족하지 않는 것으로 판정됩니다.

기본값: 0.9000

완전히 채워진 포인트 클라우드 제거

파라미터 설명: 이 파라미터는 완전히 채워진 포인트 클라우드를 제거할지 여부를 설정하는 데 사용됩니다. 선택하면 완전히 채워진 포인트 클라우드가 필터링됩니다.

기본값: 체크됨

팽창 커널 크기

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 전처리 시 팽창 연산의 커널 크기를 설정하는 데 사용됩니다. 커널이 클수록 팽창 효과가 강해집니다.

기본값: 3

침식 커널 크기

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 전처리 시 침식 연산의 커널 크기를 설정하는 데 사용됩니다. 커널이 클수록 침식 효과가 강해집니다.

기본값: 3

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