대상 물체 설정
이 섹션에서는 대상 물체와 대상 물체 편집기의 관련 설정 방법을 설명합니다.
소개
대상 물체는 상자, 금속 부품, 접착 또는 용접 대상 부품 등 로봇 말단장치가 작업하는 대상을 의미합니다.
대상 물체의 회전 대칭
대상 물체의 대칭성은 대상 물체가 대칭축을 중심으로 일정 각도 회전한 후에도 회전 전 형상과 일치할 수 있는 특성입니다.
웨이 포인트의 목표 유형이 대상 물체 포즈인 경우, 회전 대칭성을 설정하면 로봇 말단장치가 대상 물체를 다루는 동안 불필요한 회전을 줄일 수 있습니다. 이를 통해 경로 계획 성공률을 높이고 경로 계획 시간을 줄여 로봇이 더 원활하고 빠르게 이동할 수 있습니다.
상세한 내용은 대상 물체 회전 대칭 상세 설명을 참조하십시오.
사용 방법
대상 물체 생성
| 대상 물체 편집기를 사용하려면 Mech-Viz 프로젝트가 반드시 솔루션에 속해야 합니다. 프로젝트를 솔루션으로 전환하려면 프로젝트 및 솔루션 내용을 참조하십시오. |
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프로젝트 리소스 트리에서 대상 물체 오른쪽의
아이콘을 클릭하여 대상 물체 편집기를 엽니다. -
대상 물체 편집기 사용 가이드를 참조하여 대상 물체를 생성하고 픽 포인트를 구성합니다.
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대상 물체 편집기에서 대상 물체를 추가하고 저장한 후, 대상 물체의 이름이 프로젝트 리소스 트리의 대상 물체 아래에 표시됩니다. 필요하면 위 단계를 반복하여 더 많은 대상 물체를 추가하십시오.
구성된 대상 물체 수정
대상 물체 삭제, 픽 포인트 편집, 대상 물체 대칭성 설정 등 이미 구성된 대상 물체에 대한 수정 작업은 모두 대상 물체 편집기에서 진행해야 합니다. 다음 세 가지 방법으로 대상 물체 편집기를 열 수 있습니다.
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대상 물체 이름을 우클릭한 후 대상 물체 편집기를 클릭합니다.
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프로젝트 리소스 트리에서 대상 물체 오른쪽의
아이콘을 클릭합니다. -
프로젝트 리소스 트리에서 대상 물체 이름을 더블클릭합니다.
| 대상 물체를 삭제하려면 대상 물체 편집기에서 해당 대상 물체 이름을 우클릭한 후 대상 물체 삭제를 선택하면 됩니다. |
피킹할 대상 물체를 솔루션에서 지정하기
Mech-Vision: 대상 물체 인식을 위한 Mech-Vision 프로젝트를 열고 3D 매칭 또는 3D 대상 물체 인식 스텝에서 대상 물체 편집기에서 설정한 대상 물체를 선택합니다.